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课程设计报告专业电气工程及其自动化班级姓名课程设计成绩评定标准及成绩序号评审项目指标满分评分1工作态度遵守纪律，学习认真；作风严谨，踏实肯干；善于与他人合作。52工作量按期圆满完成规定的任务，难易程度和工作量符合要求；完成运料小车控制模块10分，完成单轴运动控制系统20分。203出勤情况全勤：10分10分有迟到、早退、请假现象：8分旷课1天：2分旷课2天及以上：0分4设计、实验方案控制要求详细，变化多样，能自主设计程序实现自己的控制要求，想法独特。能灵活运用相关专业知识，有较强的创新意识，有独特见解，设计有一定应用价值。30分5实验技能动手能力强，能独立完成接线及编程工作，能解决设计及实验过程中出现的问题。10分6小组表现注重团队合作，在小组中表现突出，对设计方案的制定及选取起主要作用，在实验操作过程中，承担主要执行者。5分7设计报告质量报告结构严谨合理；文理通顺，技术用语准确，符合规范；图表完备、正确，绘图准确、符合国家标准；。20分总分评语：目录1前言...............................................................................................................................12自动送料装车...............................................................................................................22.1控制要求............................................................................................................22.1.1基本控制要求................................................................................................22.1.2自动送料装车扩充控制.................................................................................22.2硬件设计............................................................................................................22.3程序图................................................................................................................42.4小结.....................................................................................................................73单轴位置控制...............................................................................................................73.1控制要求............................................................................................................73.2硬件设计............................................................................................................83.3程序图.................................................................................................................93.3.1自动控制部分程序......................................................................................103.3.2手动部分程序...............................................................................................123.4小结...................................................................................................................13总结..................................................................................................................................13谢辞................................................................................................................................14参考文献..........................................................................................................................151前言随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障，轻者影响生产线的继续进行，重者甚至发生人身安全事故，这样将给企业造成重大损失。自动送料装车控制系统采用了PLC控制。从自动送料装车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此自动送料装车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在设计程序时采用了基本指令编程，便于各种附加功能的实现。自动送料装车是基于PLC控制系统来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于送料小车的运行，因此，自动送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。自动送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。单轴位置控制系统采用了PLC控制，从单轴位置控制的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此单轴位置控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。手动控制可以通过硬件进行控制也可以通过编程软件控制。我在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。在设计该PLC自动送料装车设计程序和单轴位置控制系统设计程序的同时总结了以往设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中更加深入的了解了更多的PLC知识。2自动送料装车2.1控制要求自动送料装车控制系统要求通过PLC自动控制小车的装料卸料过程。小车到达指定的位置装料停止时间卸料停止时间。2.1.1基本控制要求按下启动按钮SB1，小车运动到1号工地装料1，停止2秒，运动到2号工地卸货，停止2秒，运动到3号工地装料2，停止3秒，运动到4号工地卸货，停止3秒，返回1号工地。循环上述过程。按下停止按钮，回到１号工地停止。2.1.2自动送料装车扩充控制在实现以上基本控制的基础上，我又加入急停按钮，按下急停按钮，小车立即停止运行，松开按钮，小车沿原路线行走，也加入了手动按钮，小车停止时按下手动按钮，一直摁着直到把小车停到指定的位置。2.2硬件设计自动送料装车的I/O接线图图12.3程序图图2图3按下启动按钮X6，M0得电，Y0得电，小车启动前进。小车达到1号工地，碰到接近开关X1，小车停止2S装料，2S定时时间到，T1常开节点闭合，小车继续前进，小车到达2号工地，碰到接近开关X2，小车停止2S卸料，2S时间到，T2闭合，小车继续前进。图4小车在4号工位卸料4S后，T4常开结点闭合，Y1得电，小车开始后退，到1号工位时，X1常闭结点断开，小车后退停止，与此同时，Y0又得电，小车又前进运行，以此循环。在小车运行期间，任何时候按下停止按钮X10，小车将停止运行，按下后退按钮X7可以使小车停在想要的工位。2.4小结因为课程设计的第一个任务是自动送料装车，开始着手时确实无从下手，万事开头难，所以一旦开始成功结果就成功了一半，个中酸甜苦辣如鱼饮水冷暖自知，很难忘的开始。不过，接下来的单轴位置控制自然手到擒来了。3单轴位置控制3.1控制要求该单元有电机带动轴运动,气泵产生气体带动气缸（用气缸模拟机械手）上下运动和吸附物块组成。电机带动轴的左移Y0和右移Y1。轨道有三个接近开关(1、2、3)定位三个工位,气缸由电磁阀控制进气和出气，实现气缸的上升和下降(Y2)，吸附开关X3控制吸附物块(Y3),设计有手动和自动控制部分,可以通过开关X14选择控制方式。自动控制要求：通过X14开关选择自动控制方式，按复位按钮，气缸回到工位1，按启动按钮后，气缸下降吸附物块，然后上升，再从工位1移动到工位2，再下降，释放物块回升气缸，4秒过后气缸下降吸附物块从工位2移动到工位3，再下降释放物块回升气缸，4秒后再下降吸附物块从工位3移动到工位1，下降释放物块回升气缸，工作全部完成，气缸停止在工位1。手动控制要求：通过X14开关选择手动控制方式，通过控制面板来控制，手柄控制气缸向左X16、向右X17移动，气缸的上X4和X5下通过面板旋钮控制，物块的吸附通过面板旋钮X3控制，来完成物块在三个工位上的移动。3.2硬件设计单轴位置控制I/O接线图图53.3程序图程序图分为手动控制部分和自动控制部分.在自动控制部分中,初始状态PLC运行时,初始化脉冲使初始状态步S0置位.按下启动按钮X5,S10置位,小车下降,碰到下限位开关X10,S11置位,气缸吸附小铁块,定时4S时间到后,S12置位,气缸开始上升,碰到上限位开关X7,S13置位,气缸右移,到达2号工位后,S14置位,气缸下移,碰到下限位开关,气缸放下小铁块,4S后,气缸上升,碰到上限位开关X7,气缸停止4S后再下降吸附小铁块,4S后气缸上升,气缸继续右移,到达3号工位,重复在2号工位的动作,然后气缸吸附着小铁块左移至1号工位,气缸下降放下物块后上升停止,至此,气缸完成一套动作.3.3.1自动控制部分程序图63.3.2手动部分程序图73.4小结单轴位置控制难在复位的设计，因为编程用的是SFC，SFC图适用于具有比较固定顺序的控制，但是某些步进顺序控制过程中要加入一些随机控制信号，用SFC图来随机