机器人实习报告范文

机器人实习报告范文【导读】这篇文档“机器人实习报告范文”由三一刀客最漂亮的网友为您分享整理，希望这篇范文对您有所帮助，喜欢就下载吧！机器人实习报告陈晓光1实习机器人组报告第四组陈晓光通过一周对于KRC4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KRC4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。KUKA机器人的主要组成部件如下图所示：1.机械手2.连接线缆3.机器人控制器4.手持式编程器主要学习内容：1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。3.执行机器人程序。KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO是Blockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell程序（由PLC控制机器人的管理程序）始终在文件夹“R1”中。4.机器人程序的结构。创建程序模块，1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切换到文件列表。2.按下软键新建。3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按OK确认。点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞直线型轨迹运动3.“DEF程序名()”始终出现在程序开头“END”表示程序结束4.“INI”行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“INI”行必须最先运行5.自带的程序文本，包括运动指令、等待/逻辑指令等，行驶指令“PTPHome”常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。5.等待功能。运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次预进停止。程序举例：。WAITFOR设定一个与信号有关的等待功能。需要时可将多个信号（最多12个）按逻辑连接。如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接的栏。通过本次对KUKA机器人的学习，使我们对KUKA机器人有了一次比较全面的感性认识，通过理论和实践结合的方式，使理论在实际中得到了运用。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也是如此。人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼水。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。行走机器人设计实习报告2...《机电一体化综合训练Ⅲ》实习报告姓学班名号级王航2013012554机电133***史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利联系方式指导教师西北农林科技大学机械与电子工程学院2016年10月......目录一．绪论.........31.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容........3二.实习任务....3三.实习要求....3四．工作原理.44.1六自由度机器人的工作原理.......44.2机器人的工作原理.........44.3舵机的驱动原理6五．机器人行走的实现..65.1步态规划的概念.65.2步态规划的方法.........65.3步态设计.........75.4设置参数及程序的调试75.4.1前进...85.4.2前空翻85.4.3后空翻85.5程序调试..8六.实习中遇到的问题..107.2步态设计.........107.3控制系统设计.11八．实习总结.12......一．绪论1.2机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。1、主要内容：1）、控制系统软硬件设计与仿真；2）、六自由度机器人运动控制。2、训练形式学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。二.实习任务这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。三.实习要求要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过1个自由度以程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配......置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。四．工作原理1.3六自由度机器人的工作原理六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，.从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，和控制领域基本上就没有了难题。掌握了它，在传动1.4机器人的工作原理按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。......工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，计算机产业中也发挥着十分重要的作用。微型芯片组装起来。...用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在它们无比精确的巧手可以将一块极小的...1.5舵机的驱动原理舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为20毫秒左右，宽度为1毫秒到2毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同的，宽度为1.5毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。舵机电机的转动，通过齿轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原理。五．机器人行走的实现双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。4.4步态规划的概念双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。4.5步态规划的方法现在使用的步态规划方法主要有如下几种：1、基于实验的规划方法这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这