基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司基于基于基于基于分布式运动控制分布式运动控制分布式运动控制分布式运动控制系统系统系统系统CANopen简介简介简介简介徐国平徐国平徐国平徐国平运动控制运动控制运动控制运动控制产品产品产品产品经理经理经理经理深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司Techsoftmotion(Shenzhen)technologyLtd.基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司1概概概概述述述述◇◇◇◇分布式控制分布式控制分布式控制分布式控制与与与与集中集中集中集中式式式式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统的比较的比较的比较的比较◇◇◇◇CAN物理层物理层物理层物理层◇◇◇◇CANopen协议协议协议协议◇◇◇◇驱动器驱动器驱动器驱动器与与与与运动控制运动控制运动控制运动控制设备概述设备概述设备概述设备概述◇◇◇◇多轴多轴多轴多轴同步同步同步同步协调运动协调运动协调运动协调运动◇◇◇◇IDMxxx((((CAN/CANopen))))系列系列系列系列全全全全数字数字数字数字通用通用通用通用伺服伺服伺服伺服驱动器驱动器驱动器驱动器基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司2分布式分布式分布式分布式与与与与集中集中集中集中式式式式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统的比较的比较的比较的比较◇◇◇◇集中集中集中集中式式式式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统•多轴运动控制多轴运动控制多轴运动控制多轴运动控制卡或控制器卡或控制器卡或控制器卡或控制器•位置位置位置位置/速度速度速度速度/转矩伺服驱动器转矩伺服驱动器转矩伺服驱动器转矩伺服驱动器或放大器或放大器或放大器或放大器•电机电机电机电机基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司3集中集中集中集中式运动式运动式运动式运动控制控制控制控制系统组成系统组成系统组成系统组成部分部分部分部分◇◇◇◇控制器控制器控制器控制器•PC运动控制卡运动控制卡运动控制卡运动控制卡•独立式独立式独立式独立式运动控制器运动控制器运动控制器运动控制器•+/-10V命令命令命令命令信信信信号号号号◇◇◇◇驱动器或放大器驱动器或放大器驱动器或放大器驱动器或放大器•位置位置位置位置/速度速度速度速度/转矩转矩转矩转矩模式模式模式模式•模拟模拟模拟模拟量量量量或数字或数字或数字或数字量驱动器量驱动器量驱动器量驱动器◇◇◇◇电电电电机机机机•旋转或直线旋转或直线旋转或直线旋转或直线伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机•步进步进步进步进、、、、有刷有刷有刷有刷、、、、无刷无刷无刷无刷伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司4集中集中集中集中式运动式运动式运动式运动控制控制控制控制系统系统系统系统的缺点的缺点的缺点的缺点◇◇◇◇控制控制控制控制轴数轴数轴数轴数相对性能的限制性相对性能的限制性相对性能的限制性相对性能的限制性◇◇◇◇控制器轴数控制器轴数控制器轴数控制器轴数相对所需相对所需相对所需相对所需应用轴数的应用轴数的应用轴数的应用轴数的限制性限制性限制性限制性◇◇◇◇模拟模拟模拟模拟量命令量命令量命令量命令信号的信号的信号的信号的限制限制限制限制性性性性◇◇◇◇驱动器或驱动器或驱动器或驱动器或放大器诊断的放大器诊断的放大器诊断的放大器诊断的限制限制限制限制性性性性◇◇◇◇电机电机电机电机反馈反馈反馈反馈到驱动器到驱动器到驱动器到驱动器与与与与控制器都控制器都控制器都控制器都必必必必需需需需接线接线接线接线◇◇◇◇接线复杂接线复杂接线复杂接线复杂、、、、成本高成本高成本高成本高、、、、可靠性可靠性可靠性可靠性降低降低降低降低基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司5分布式分布式分布式分布式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统◇◇◇◇分分分分布式布式布式布式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统主控制器主控制器主控制器主控制器驱动器驱动器驱动器驱动器电机电机电机电机基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司6分布式分布式分布式分布式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统的的的的组成组成组成组成部部部部分分分分◇◇◇◇控制器控制器控制器控制器•计算机计算机计算机计算机•独立式控制器独立式控制器独立式控制器独立式控制器•数字网络数字网络数字网络数字网络(设备总线设备总线设备总线设备总线,,,,现场总线现场总线现场总线现场总线,,,,网络网络网络网络)◇◇◇◇驱动器驱动器驱动器驱动器•位置位置位置位置,,,,速度速度速度速度,,,,转矩转矩转矩转矩模式模式模式模式•带带带带网络接口网络接口网络接口网络接口的数字伺服驱动器的数字伺服驱动器的数字伺服驱动器的数字伺服驱动器◇◇◇◇电机电机电机电机•旋转或直线旋转或直线旋转或直线旋转或直线伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机•步进步进步进步进、、、、有刷有刷有刷有刷、、、、无刷无刷无刷无刷伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司7分分分分布式布式布式布式运动运动运动运动控制控制控制控制系统系统系统系统的优势的优势的优势的优势◇◇◇◇主控制器选择主控制器选择主控制器选择主控制器选择简单简单简单简单◇◇◇◇全全全全数字命令信号数字命令信号数字命令信号数字命令信号◇◇◇◇全驱动器诊断全驱动器诊断全驱动器诊断全驱动器诊断◇◇◇◇仅电机到驱动器仅电机到驱动器仅电机到驱动器仅电机到驱动器之间之间之间之间反馈反馈反馈反馈必须必须必须必须接线接线接线接线◇◇◇◇整体整体整体整体体积体积体积体积减小减小减小减小◇◇◇◇整整整整体体体体接线减少接线减少接线减少接线减少•降低成本降低成本降低成本降低成本•降低复杂性降低复杂性降低复杂性降低复杂性•提高可靠性提高可靠性提高可靠性提高可靠性◇◇◇◇减少减少减少减少系统成本系统成本系统成本系统成本•驱动器成本驱动器成本驱动器成本驱动器成本增加增加增加增加•省省省省掉掉掉掉了了了了多轴多轴多轴多轴运动运动运动运动控制器控制器控制器控制器成本成本成本成本•减少减少减少减少了了了了接线接线接线接线成本成本成本成本基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司8CAN物理层物理层物理层物理层◇◇◇◇CAN(ControllerAreaNetwork),,,,由由由由BOSCH公司公司公司公司原创原创原创原创,,,,ISO-11898标准标准标准标准◇◇◇◇1Mbit/s传输传输传输传输速度速度速度速度时时时时距离可达距离可达距离可达距离可达30米米米米◇◇◇◇多路访问冲突侦测多路访问冲突侦测多路访问冲突侦测多路访问冲突侦测+非破坏性非破坏性非破坏性非破坏性解决解决解决解决◇◇◇◇CAN2.0A(11位位位位标识符标识符标识符标识符)或或或或CAN2.0B(29位标识符位标识符位标识符位标识符)◇◇◇◇冲击噪声免疫冲击噪声免疫冲击噪声免疫冲击噪声免疫◇◇◇◇总线结构总线结构总线结构总线结构((((3线线线线))))◇◇◇◇硬件自动硬件自动硬件自动硬件自动检测检测检测检测与与与与处理处理处理处理错误错误错误错误基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司9CAN物理层物理层物理层物理层◇◇◇◇数据帧数据帧数据帧数据帧((((CANMessage))))•SOF:帧起始帧起始帧起始帧起始域域域域•ArbitrationField:仲裁域仲裁域仲裁域仲裁域Identifier:标识符标识符标识符标识符RTR•ControlField:控制域控制域控制域控制域•DataField:数据域数据域数据域数据域•CRCField:循环沉余循环沉余循环沉余循环沉余校验域校验域校验域校验域•ACKField:应答域应答域应答域应答域•EOFField:帧结束域帧结束域帧结束域帧结束域基于基于基于基于分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统分布式运动控制系统CANopen简介简介简介简介2009年年年年7月月月月8日日日日©Techsoft深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司深圳市泰科智能伺服技术有限公司10CAN物理层物理层物理层物理层◇◇◇◇ArbitrationField((((仲裁域仲裁域仲裁域仲裁域))))•CAN2.0A:11位标识符位标识符位标识符位标识符•CAN2.0B:29位标识符位标识符位标识符位标识符◇◇◇◇BitStuffing(位填充位填充位填充位填充)•在在在在5个连续相同的位后个连续相同的位后个连续相同的位后个连续相同的位后,,,,插入插入插入插入一一一一个反个反个反个反极性的位极性的位极性的位极性的位(最大可达最大可达最大可达最大可达19填充位填充位填充位填充位)◇◇◇◇BusArbitration(总线仲总线仲总线仲总线仲裁裁裁裁)节点节点节点节点1节点节点节点节点2总线电平总线电平总线