TCMAX 21004-2022 面向C-V2X 的城市一般道路应用场景测试内容与方法

ICS43.020CCST40T/CMAX中关村智通智能交通产业联盟团体标准T/CMAX21004-2022面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试内容与方法TestingcontentsandmethodsofC-V2Xinurbangeneralroadapplicationscenarios（发布稿）2022-07-26发布2022-07-27实施中关村智通智能交通产业联盟发布T/CMAX21004-2022I目次前言..............................................................................II面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试内容与方法.........................................11范围.................................................................................12规范性引用文件.......................................................................13术语和定义...........................................................................14测试内容与方法.......................................................................2附录A（资料性）夜间及特殊天气试验方法...........................................26参考文献..........................................................................27T/CMAX21004-2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。本文件起草单位：北京千方科技股份有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、莱茵技术（上海）有限公司、北京电子科技职业学院、北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司、北京智行者科技股份有限公司、北京慧拓无限科技有限公司、中关村智通智能交通产业联盟本文件主要起草人：孙亚夫、董萧、林强、党利冈、任贵超、于鹏、吴琼、刘梦辉、梁长乐、瓮增强、甘家华、程周、王鲲、路宏、潘世文、王学雷、王尚、周玉祥、周欣、张德兆、赵勍、陈龙、田滨、吴佳琪T/CMAX21004-20221面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试内容与方法1范围本文件规定了具备C-V2X功能的设备或产品在城市一般道路应用场景的测试内容与方法。本文件适用于具备C-V2X功能的产品或M类、N类车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通标志和标线GB/T22451-2008无线通信设备电磁兼容性通用要求GB/T24720交通锥CJJ37-2012城市道路工程设计规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1城市一般道路连接城市各分区、居住区、工业区与交通设施等，具有集散交通功能、服务功能的道路，包括主干路、次干路和支路。[来源：CJJ37-2012，3.1，有修改]3.2设备equipment具备某项功能的装置。3.3产品product由多个设备组成，具备多项功能的装置。3.4场景scenario场景是指自动驾驶车辆行驶时所处的自然环境、道路、交通流和时间、空间等要素的集合。3.5测试车辆vehicleundertest；VUT搭载V2X设备或具有V2X功能的被测车辆。3.6目标车辆vehicletarget；VT用于构建测试场景，搭载V2X设备或具有V2X功能的车辆。3.7路侧单元roadsideunit；RSUT/CMAX21004-20222安装在路边的可实现C-V2X感知、计算、通信等功能的设备或产品。3.8车用无线通信技术vehicletoeverything；V2X车载单元与其他设备通信，包括但不限于车载单元之间通信（V2V），车载单元与路侧单元通信（V2I），车载单元与行人设备通信（V2P），车载单元与云端之间通信（V2N）。4测试内容与方法4.1一般要求4.1.1测试场地及测试环境4.1.1.1测试场地应满足如下条件：a)测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）要求；c)道路宽度不小于3.0m且不大于3.75m；d)电磁辐射对V2X相关设备不产生影响；e)测试过程中周围车辆不对测试过程产生干扰。4.1.1.2测试环境应天气良好且光照正常。若测试车辆需要在特殊天气或夜间光照条件下进行测试，可参照附录A。4.1.2测试设备及数据采集4.1.2.1测试车辆与目标物测试车辆、目标车辆等测试设备应至少具备WiFi、5G等无线通信能力的一种，并符合GB/T22451-2008要求。目标物包括目标车辆、两轮车、目标行人、交通锥等。目标车辆和两轮车应为大批量生产的普通机动车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标；目标行人应为满足测试要求的成年或儿童假人。交通锥高度应大于70 cm且符合GB/T24720。4.1.2.2测试设备要求测试设备应满足如下要求：a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；b)运动状态采样和存储的频率不少于50Hz；c)速度采集精度不大于0.1 km/h；d)横向和纵向位置采集精度不大于0.1 m；e)加速度采集精度不大于0.1 m/s2。4.1.2.3测试记录内容测试过程记录应包含以下内容：a)测试车辆运动状态参数：1)车辆几何或质量中心点位置信息；2)车辆纵向速度；3)车辆横向速度；4)车辆纵向加速度；T/CMAX21004-202235)车辆横向加速度；b)测试车辆相关提示信息状态；c)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；d)反映测试车辆行驶状态的视频信息；e)目标物的位置及运动数据。4.1.3测试内容C-V2X城市一般道路应用场景测试内容与方法包括通用场景测试与交叉路口、直路等其他场景测试，测试方法参照4.2-4.10执行。表1为本标准选取的城市一般道路应用场景列表。表1C-V2X城市一般道路应用场景列表序号类别场景名称1通用场景测试事故预警2施工预警3拥堵预警4优先车辆通行5路面异常提醒6车辆异常提醒7紧急制动预警8路侧标牌提醒9局部道路气象提醒10交叉口场景测试信号灯通行11信号交叉口车速引导12信号灯控制13行人通行预警14非机动车通行预警15车辆通行预警16闯红灯预警17其他车辆闯红灯预警18动态车道管理19直路场景测试邻车道车辆变道预警20公交车进出站预警21行人通行预警22非机动车通行预警23车辆通行预警24前向碰撞预警25超车预警26弯道场景测试弯道车辆通行预警27减速通行预警28隧道场景测试辅助定位29桥梁场景测试限高预警30易积水预警31环岛与主辅路场景测试车辆汇入预警32坡道场景测试坡道车辆通行预警33特殊场站场景测试加油站路径指引34收费站路径指引35停车场路径指引4.1.4通用评估标准a)VUT发出的预警信息不包括光学、声学和（或）触觉信息，或者不能被驾驶员明显感知的，不通过；b)VUT与VT或其他障碍物、交通设施发生剐蹭或者碰撞的，不通过。T/CMAX21004-202244.2通用场景测试4.2.1事故预警4.2.1.1测试场景图1事故预警示意图4.2.1.2测试方法a)测试道路选取单向三车道路段；b)VUT与VT1在中间车道，VT3在中间车道与左侧车道的VT2模拟发生事故，VUT与VT2、VT3之间的视线被VT1遮挡；c)测试起点位于模拟事故发生点前不小于100m，测试终点位于模拟事故发生点后不小于100m；d)VUT与VT1同时起步，VUT到达终点后即可终止测试。4.2.1.3评估标准VUT经过事故地点前未向车辆驾驶员发出事故预警信息的，不通过。4.2.2施工预警4.2.2.1测试场景图2施工预警示意图4.2.2.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；T/CMAX21004-20225b)右侧车道放置有施工标志牌与锥桶，VUT与VT在右侧车道，VUT与施工标志牌之间的视线被VT遮挡；c)测试起点位于施工车道前不小于100m，测试终点位于不小于施工车道后不小于100m；d)VUT与VT同时起步，VUT到达测试终点后即可终止测试。4.2.2.3评估标准VUT经过施工路段前未向车辆驾驶员发出施工预警信息的，不通过。4.2.3拥堵预警4.2.3.1测试场景图3拥堵预警示意图4.2.3.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；b)VT在车道内静止，调整VT位置达到VUT触发拥堵预警的条件；c)测试起点位于VT后方不小于200m，测试终点位于VT后方；d)VUT起步，到达终点后即可终止测试。4.2.3.3评估标准VUT到达测试终点前未向车辆驾驶员发出拥堵预警信息的，不通过。4.2.4优先车辆通行4.2.4.1测试场景图4优先车辆通行示意图T/CMAX21004-202264.2.4.2测试方法a)测试道路选取单向双车道；b)VT1模拟优先通行车辆，位于VUT后方；VUT与VT1在左侧车道，VT2在右侧车道；c)调整VT1速度，达到触发VUT优先车辆通行预警的条件；d)测试起点与测试终点距离不小于200m；e)VUT、VT1与VT2同时起步，VUT达到测试终点后即可终止测试。4.2.4.3评估标准VUT未向车辆驾驶员发出优先车辆通行预警的，不通过。4.2.5路面异常提醒4.2.5.1测试场景图5路面异常提醒示意图4.2.5.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；b)左侧车道有锥桶等障碍物，VUT与VT在左侧车道行驶，VUT与锥桶之间的视线被VT遮挡；c)测试起点位于障碍物前不小于100m，测试终点位于障碍物后不小于100m；d)VUT与VT同时起步，VUT达到测试终点后即可终止测试。4.2.5.3评估标准VUT经过路面异常地点前未向车辆驾驶员发出路面异常预警信息的，不通过。4.2.6车辆异常提醒4.2.6.1测试场景T/CMAX21004-20227图6车辆异常提醒示意图4.2.6.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；b)VUT与VT在左侧车道，VT保持静止状态，VUT在VT后方；c)测试起点位于左侧车道，距离VT不小于100m，测试终点位于右侧车道，距离VT不小于100m；d)VUT起步，到达测试终点后即可终止测试。4.2.6.3评估标准VUT经过VT前未向车辆驾驶员发出车辆异常预警信息的，不通过。4.2.7紧急制动预警4.2.7.1测试场景图7紧急制动示意图4.2.7.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；b)VUT与VT在左侧车道行驶；c)VUT与VT行驶过程中，VT调整车速与车距后紧急制动，达到VUT触发紧急制动预警的条件；d)测试起点与终点距离不小于200m；e)VUT与VT同时起步，VUT达到终点后即可终止测试。4.2.7.3评估标准VUT经过VT前未向车辆驾驶员发出紧急制动预警的，不通过。T/CMAX21004-202284.2.8路侧标牌提醒4.2.8.1测试场景图8路侧标牌提醒示意图4.2.8.2测试方法a)测试道路选取单向双车道路段；b)VUT在左侧车道行驶，路侧有限速标志；c)测试起点位于限速标