TCFA 020301.01-2017 起模 流涂 合箱机械手

注：CFA起模流涂合箱机械手Mold stripping、flow coating and mold closing manipulator 中国铸造协会标准T/CFA020301.01--20172017–09-27发布2017–12-27实施中国铸造协会发布ICS25.040.30J61注：目录前言………………………………………………………………………………………………………Ⅱ1范围………………………………………………………………………………………………………12规定性引用文件…………………………………………………………………………………………13术语和定义……………………………………………………………………………………………14型式和技术参数…………………………………………………………………………………………15技术要求…………………………………………………………………………………………………56检验规则…………………………………………………………………………………………………67标志包装和运输…………………………………………………………………………………………7T/CFA020301.01—2017II前言本标准按照GB/T1.1《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则》的规定编写。本标准由中国铸造协会铸造装备分会提出。本标准由中国铸造协会归口。本标准负责起草单位：无锡锡南铸造机械股份有限公司、中国铸造协会铸造装备分会本标准主要起草人：朱以松、陈建民本标准201☓年☓月☓日为首次发布。T/CFA020301.01--20171起模、流涂、合箱机械手1范围本标准规定了起模、流涂、合箱机械手的术语和定义、型式和技术参数、技术要求、检验规则、标志、包装和运输等内容。本标准适用于起模、流涂、合箱机械手及系统的设计与制造。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB2893安全色GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T25371-2010铸造机械噪声声压级测量方法GB/T9286-1998色漆和色漆漆膜的划格试验GB20905-2007铸造机械安全要求3术语和定义3.1固定起模合箱机械手Stationarytypemoldstripping\moldclosingUnit安装在固定机架上，可以抓持与机械手抓手统一耳轴或耳孔标准的砂箱、砂型进行升、降、翻转动作的机械手。3.2移动起模流涂合箱机械手Movabletypemoldstripping\flowcoating\moldclosingUnit安装在可以水平移动的行走车架上，可实现多工位操作，能够抓持与机械手抓手统一耳轴或耳孔标准的砂箱、砂型进行升、降、翻转的机械手。3.3额定负荷Normalratedload指机械手正常工作的承载能力，可视为最大砂箱与砂型的重量之和。3.4最大起模力Maximumstrippingforce指机械手最大的垂直提升力，可视为最大的砂箱、砂型、模具及模具托板的重量之和。3.5夹持爪夹持自锁力Clampingjawself--lockingforce夹持爪夹持砂箱后，为了安全运行，克服滑移、退出所需要的自锁力。4型式和技术参数T/CFA020301.01—201724.1型式4.1.1机械手分固定式和移动式两种型式，其结构见图1、图2。图1固定式起模合箱机械手图2移动式起模流涂合箱机械手T/CFA020301.01--201734.1.2夹持爪型式夹持爪分卡销、卡套、托碗及销钉式四种型式，其结构见图3、图4、图5和图6。1.锥形卡销2.夹紧限位3.卡爪臂图3卡销夹持爪图4卡套夹持爪a.托碗b.砂箱耳轮图5托碗式夹持爪T/CFA020301.01—20174a.销钉图6销钉式夹持爪4.1.3夹持型式抓臂夹持爪分水平开合式和关节回转式两种基本结构，见图7和图8。图7水平开合式图8关节回转式T/CFA020301.01--201754.2技术参数起模流涂合箱机械手的技术参数见表1。表1起模流涂合箱机械手技术参数5技术要求5.1外观5.1.1机械手管、线布置整齐，标牌位置明显且匀称，整体外观协调美观。5.1.2液压与气动系统均不得有漏油及漏气现象。5.1.3机构运动灵活、平稳、可靠。5.1.4外观颜色协调一致，漆皮应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷。移动部分颜色符合GB2893规定的警示色。5.1.5.漆膜附着力符合GB/T9286-1998中的2级的规定。5.2结构5.2.1垂直升降要有良好的导向。升降平稳无顿挫、晃动或爬行。多次重复性升降后，高度方向上水平面误差≤2mm。5.2.2移动式机械手移动过程,工序停位点停位偏差≤1mm。5.2.3翻转夹持爪在0°及180°位时应有可靠的锁紧机构，保持水平。5.2.4起模、流涂、合箱机械手在流涂工序使用时流控角为105~115°可控，且有锁紧功能。5.2.5有箱机械手，夹持爪内应设置检测机构，控制夹持爪卡紧到位。5.2.6有箱机械手，夹持爪夹紧力可根据工艺需求进行调整。5.3电气要求5.3.1动力线与控制线路尽可能隔离，并对讯号线采取屏蔽、双绞等抗干扰措施。5.3.2控制柜应有良好的通风、散热措施。额定负荷（t）1361015204080120夹持爪夹持自锁力(kN)＞3.5＞5.0＞6.0＞8.0＞10.0＞10.0＞10.0＞10.0＞10.0合箱精度(mm)≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5≤0.5最大起模力1.3倍额定负荷夹持爪的开合范围、提升高度、翻转半径应满足合同技术协议中规定的砂箱最大、最小尺寸起模、流涂、合箱的工艺要求。T/CFA020301.01—201765.3.3布线整齐，编号齐全。5.3.4主回路与控制回路的电源不大于电压500V时，回路的对地绝缘电阻一般不小于0.5MΩ。5.3.5联锁装置应安全可靠，必须设置现场紧急停止开关，操作按钮的颜色应符合GB5226.1-2008中10.2.1的规定。5.3.6机械手升降速度应可调，确保起模和合箱时升降速度缓慢、平稳。5.4安全要求5.4.1起模流涂合箱机械手的设计制造应严格执行GB20905。5.4.2机械臂、手必须有夹持砂箱、砂型到位输出信号后，才能执行下步动作，液压控制时必须有锁紧及压力降至一定值时进行补偿的设置。采用机械执行机构的必须有可靠的制动与锁紧装置。5.4.3升降、夹持、翻转机构必需有锁紧保险机构及装置，一旦断电或失压不得脱落及松驰。5.4.4设备在运行中，故障停机或断电后应保持位置不动，故障处理完毕及恢复供电后不经人工干预处理不能自动接通或运行。5.4.5现场的自动测量元件、传感器及感应开关应采取一定的隐蔽措施放置在不易被人触碰或被杂物干扰的地方或采取其他防护措施，以免产生误讯号。特别是光电检测及对射开关应相对封蔽隔离。5.4.6机械手运行区域必须有防护措施，机械手自动运行过程中运行区域不得有人员从事其他操作。5.4.7设置必要的维护平台、护栏、梯子。5.5其他要求5.5.1机械手工作时，连续等效A声级噪声小于或等于85dB(A)。5.5.2机械手连续工作2小时后，滑动轴承温升小于25°C，滚动轴承温升小于35°C。5.5.3液压驱动时机械手连续工作2小时后，液压系统介质温度应小于或等于60°C。6检验规则6.1静态检验6.1.1在静止状态下按图样要求检查各部件尺寸、精度及外观质量。6.1.2检查电气装置，安全联锁讯号是否正常。6.1.3液压和气动系统的完整性、安全性、密封性。6.1.4标牌与指示标记。6.1.5按钮开关在操作面板上布局合理，操作方便，急停按钮醒目，操作便利。6.2空转试验6.2.1手动状态下，目测各机构运行状况。6.2.2按表1检查、测量各机构、部件行程及定位精度，重复运行检测不得少于三次。T/CFA020301.01--201776.2.3检查各部讯号正确性、安全互锁可靠性、急停按钮的可靠性。6.2.4反复检查感应、光电射线等线性测量装置及原件的准确性，及抗干扰性。6.2.5全部按钮、按键动作灵活可靠，正确完成按钮指令。6.2.6空转试验不小于2小时。6.2.7空转后检查各部螺栓紧固是否可靠，润滑系统和冷却情况是否良好。6.3负载试验6.3.1起模流涂合箱机械手需进行起重试验，吊重为1.3倍额定负荷，离地100~200mm,悬空时间不少于10min，测量承载梁、架的挠度，挠度小于或等于1‰。6.3.2在自动模式下检查所编程程序或规定的指令与实际动作是否一致。如果一致，按操作流程全部操作一遍。6.3.3检查额定负载能力下，应按技术协议对夹持、升降、翻转、移动、合箱等动作逐项确认其可靠性及平稳性。6.3.4检测噪声。依据GB/T25371《铸造机械噪声声压级测量方法》进行检测。6.3.5检查轴承温升。6.3.6检查液压与气动密封性。6.3.7检查工作介质压力与温升。6.3.8测量在自动运行时各运动部件的运行速度，是否达到设计要求。7标志、包装和运输7.1产品标志7.1.1起模、流涂、合箱机械手上应装有标牌，标牌内容应包括以下内容。a产品名称；b产品型号；c额定负载；d动力源参数及耗电功率；e外形尺寸和重量；f生产编号；g制造单位名称；h出厂年、月、日。7.1.2标牌应清晰，位置应明显，固定要可靠。7.1.3应该有润滑标牌。7.2机械手应考虑吊装及运输的需求。设计吊装用的挂钩吊耳及吊孔，能承受机械手重量，用于安装及运输时起吊。7.3包装前必需将活动部位固定牢靠。T/CFA020301.01—201787.4需要分箱包装或运输的大型机械手，拆装的零部件必需做好明显标记。7.5包装箱内应附有装箱单，检验合格证，产品说明书。