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SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-1第三章接线警告l参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。l接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。小心l必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。l驱动器和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1）位置控制方式图3.1示出位置控制方式标准接线2）速度控制方式图3.2示出速度控制方式标准接线3）配线（1）电源端子TBl线径：R、S、T、PE、W、V、U端子线径≥1.5mm2（AWG14-16），r、t端子线径≥1.0mm2（AWG16-18）。l接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地线阻100Ω。l端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性l建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。l请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源（2）控制信号CN1，反馈信号CN2l线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层需接FG端子。l线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2不超过20米。l布线：远离动力线路布线，防止干扰串入l请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件，直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-2注意lW、V、U与电机绕组一一对应连接，不可反接。l电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。l伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电5分钟内切勿触摸驱动器和电机。EXTZ+EXTZ-8211512屏蔽电机19EXVCC3132425111641817伺服驱动器编码器编码器相输出位置指令编码器相输出公共端位置指令驱动禁止驱动禁止指令脉冲禁止偏差计数器清零伺服报警定位完成输出公共端伺服准备好伺服使能报警清除三相或单相1420图3.1位置控制方式标准接线SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-3COINEXVCC161112252413318174519或单相伺服驱动器屏蔽编码器伺服使能报警清除驱动禁止驱动禁止偏差计数器清零指令脉冲禁止编码器相输出公共端15屏蔽地14编码器相输出输出公共端定位完成伺服报警伺服准备好EXGNDEXTZ-EXTZ+图图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB为端子排，CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式，CN2也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。以上DB-25两图都以孔式为准，以上面标的数字一一对应图3.3伺服驱动器接口端子配置图SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-42）电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1RTB-2STB-3T主回路电源单相或三相主回路电源输入端子，AC220V、50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB-4PE系统接地接地端子接地电阻100Ω伺服电机输出和输入公共点接地。对应电机驱动绿色驱动线。TB-5WTB-6VTB-7U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接，对应的电机驱动线分别为蓝（或黑）、黃、红色。TB-8rTB-9T控制电源单相控制回路电源输入端子，AC220V、50Hz3）控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式T代表转矩控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-19输入端子的电源正极EXVCCType1输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mACN1-18伺服使能SONType1伺服使能输入端子SONON：允许驱动器工作SONOFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SONOFF打到SONON前，电机必须是静止的注2：打到SONON后，至少等待50ms再输入命令CN1-5报警清除ALRSType1报警清除输入端子ALRSON：清除系统报警ALRSOFF：保持系统报警SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-5CN1-17CCW驱动禁止FSTPType1CCW（逆时针）驱动禁止输入端子FSTPON：CCW驱动允许FSTPOFF：CCW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0注2：可以通过参数No.20设置蔽此功能，或永远使开关ONCN1-4CW驱动禁止RSTPType1CW（顺时针）驱动禁止输入端子RSTPON：CW驱动允许RSTPOFF：CW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能，或永远使开关ONCN1-16偏差计数器清零CLE/SC1Type1P位置偏差计数器清零输入端子CLEON：位置控制时，位置偏差计数器清零；速度控制时，内部速度选择开关SC1CN1-3指令脉冲禁止INH/SC2Type1P位置控制时：位置指令脉冲禁止输入端子INHON：指令脉冲输入禁止INHOFF：指令脉冲输入有效速度控制时：内部速度选择开关SC2CN1-13伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDYON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFFCN1-24伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALMON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ONALMOFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFSD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-6定位完成输出（端子图中标志为SV_F，可复用端子）COINType2P定位完成输出端子COINON：当位置偏差计数器值在设定的定位范围时，定位完成输出ONCN1-25速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMPON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ONCN1-11输出端子的公共端EXGND控制信号输出端子（除EXTA、B、Z外）的地线公共端CN1-21PLUS+Type3PCN1-8指令脉冲PLUS输入PLUS-CN1-20SIGN+Type3PCN1-7指令脉冲SIGN输入SIGN-外部指令脉冲输入端子注1：由参数PA14设定脉冲输入方式1）指令脉冲+符号方式2）CCW/CW指令脉冲方式3）2相指令脉冲方式CN1-22A相输出EXTA+码盘A相信号输出CN1-6A相公共端EXTA-码盘A相输出公共端CN1-23B相输出EXTB+码盘B相信号输出CN1-10B相公共端EXTB-码盘B相输出公共端CN1-12Z相输出EXTZ+码盘Z相信号输出CNI-15Z相公共端EXTZ-码盘Z相输出公共端CN1-14屏蔽地线FG屏蔽地线端子CN1-2模拟给定输入量ADCI（注：模拟给定为可选择功能，需要硬件支持。如需要请在购买时说明。）模拟给定输入量。CN1-1，9GNDASD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-74）反馈信号端子CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN2端子记号颜色功能端子号信号名称记号I/O方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18编码器电源输出正级+5VCN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16编码器电源输出负级0V伺服电机光电编码器用+5V电源。电缆长度较长时，应使用多芯线并联CN2-24编码器A+输入A+与伺服电机光电编码器A+相连接CN2-12编码器A-输入A-Type4与伺服电机光电编码器A-相连接CN2-23编码器B+输入B+与伺服电机光电编码器B+相连接CN2-11编码器B-输入B-Type4与伺服电机光电编码器B-相连接CN2-22编码器Z+输入Z+与伺服电机光电编码器Z+相连接CN2-10编码器Z-输入Z-Type4与伺服电机光电编码器Z-相连接CN2-21编码器U+输入U+与伺服电机光电编码器U+相连接CN2-9编码器U-输入U-Type4与伺服电机光电编码器U-相连接CN2-20编码器V+输入V+与伺服电机光电编码器V+相连接CN2-8编码器V-输入V-Type4与伺服电机光电编码器V-相连接CN2-19编码器W+输入W+与伺服电机光电编码器W+相连接CN2-7编码器W-输入W-Type4与伺服电机光电编码器W-相连接3.3I/O接口原理1)开关量输入接口驱动器侧图3.4Type1开关量输入接口l由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA。l注意：如果电流极性相反，会使伺服驱动器不能工作。SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-8驱动器侧图3.5Type2开关量输入接口l外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。l输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。l如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。2）脉冲量输入接口图3.6Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式驱动器侧图3.7Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式驱动器侧l为了正确的传送脉冲量，建议采用差分驱动方式。l差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器/l采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压SD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-925V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。l采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。l脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号0指令脉冲+符号CCW脉冲列CW脉冲列1CCW脉冲/CW脉冲A相脉冲列B相脉冲列2两相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2μS5μSth1μS2.5μStl1μS2.5μStrh0.2μS0.3μStrl0.2μS0.3μSts1μS2.5μStqck8μS10μStqh4μS5μStql4μS5μStqrh0.2μS0.3μStqrl0.2μS0.3μStqs1μS2.5μSSD-7L伺服系统使用手册Ⅲ-10图3.8CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.92相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）3）伺服电机光电编码器输入接口图电机侧驱动器侧图3.10伺服电机光电编码器输入接口