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SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-1第四章参数注意l参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害l建议参数调整先在伺服电机空载下进行l电机参数默认适配苏强SN系列伺服电机，如使用其它伺服电机，需调整相应参数，否则电机可能运行不正常4.1参数一览表l下表中的出厂值以适配SN系列电机的驱动器为例。不同电机的相关参数不同。控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式T代表转矩控制方式表4.1参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S，T0～99993151型号代码P，S，T0～5130*2软件版本（只读）P，S，T**3初始显示状态P，S，T0～2104控制方式选择P，S，T0～505速度比例增益P，S，T5～2000600*Hz6速度积分时间常数P，S，T1～100020*MS7转矩指令滤波器P，S，T1～500100%8速度检测低通滤波器P，S，T1～500100%9位置比例增益P1～10005001/S10位置前馈增益P0～10010%11位置前馈低通滤波器截止频率P1～1200300Hz12位置指令脉冲分频分子P1～32767513位置指令脉冲分频分母P1～32767314位置指令脉冲输入方式P0～20SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-215位置指令脉冲方向取反P0～1016定位完成范围P0～300001000脉冲17位置超差检测范围P0～300004000×100脉冲18位置超差错误无效P0～1119位置指令平滑滤波器P0～3000000.1mS20驱动禁止输入无效P，S0～1121内外速度指令选择S0～1022JOG运行速度S-3000～3000120r/min23最高速度限制P，S0～40003000r/min24内部速度1S-3000～30000r/min25内部速度2S-3000～3000100r/min26内部速度3S-3000～3000300r/min27内部速度4S-3000～3000-100r/min28到达速度S0～3000500r/min29加减速时间常数S100030直线速度换算分子P，S1～327671031直线速度换算分母P，S1～32767132直线速度小数点位置P，S0～5333保留34内部CCW转矩限制P，S0～300120*%35内部CW转矩限制P，S-300～0-120*%36外部CCW转矩限制P，S0～300100%37外部CW转矩限制P，S-300～0-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0～3000100%39软件过流限制P，S，T2000.1A40允许过流时间限制S1～10000800mS41故障清除次数限制P542第二电子齿轮比分子P1～327675043第二电子齿轮比分母P1～32767344模拟输入零飘补偿值S00.01V45模拟输入阀值S0.10.01VSD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-346速度超差检测范围P，S，T20%47速度超差判断禁止P，S，T148速度超差允许时间P，S，T5000ms49力矩方式速度超最高速度限制允许时间T5000ms50力矩方式速度超最高速度限制处理方式T051模拟输入增益S100%52力矩加减速时间T1000ms53速度加减速时间S1000ms54转矩比例增益T400Hz55转矩积分时间常数T1.00.1ms56额定转速P，S，T2000r∕min57额定电流P，S，T5.80.1A58额定转矩P，S，T6.0N.m59码盘系数P，S，T250060极对数P，S，T2613.3V最大电流P，S，T22.00.1A62码盘校线方式P，S，T0○0GS○1SN4.2参数功能表4.2参数功能序号名称功能参数范围0密码l用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数，调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改l密码分级别，对应用户参数、全部参数l修改型号代码参数（PA1）必须使用型号代号密码，其它密码不能修改该参数l用户密码为3150～9999SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-41型号代码l对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机l不同的型号代码对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性l当出现EEPROM报警（编号20），经修复后，必须重新设置本参数，然后，再恢复缺省参数。否则导致驱动器不正常或损坏l参数的详细意义见本章0～512软件版本l可以查看软件版本号，但不能修改*3初始显示状态l选择驱动器上电后显示器的显示状态0：显示电机转速1：显示当前位置低5位2：显示当前位置高5位3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低5位4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高5位5：显示位置偏差低5位6：显示位置偏差高5位7：显示电机转矩8：显示电机电流9：显示直线速度10：显示控制方式11：显示位置指令脉冲频率12：显示速度指令13：显示转矩指令14：显示一转中转子绝对位置15：显示输入端子状态16：显示输出端子状态17：显示编码器输入信号18：显示运行状态19：显示报警代码20：保留21：保留0～214控制方式选择l通过此参数可设置驱动器的控制方式0：位置控制方式0～5SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-51：速度控制方式2：试运行控制方式3：JOG控制方式l位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入l速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟量输入，由参数（内外速度指令选择）（PA21）决定。使用内部速度时，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1OFF，SC2OFF：内部速度1SC1ON，SC2OFF：内部速度2SC1OFF，SC2ON：内部速度3SC1ON，SC2ON：内部速度4l试运行控制方式，速度指令由键盘输入，用于测试驱动器和电机lJOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下□↑键幷保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速。按下□↓键幷保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速5速度比例增益l设定速度环调节器的比例增益l设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大l在系统不产生震荡的条件下，尽量设定比较大5～2000Hz6速度积分时间常数l设定速度环调节器的积分时间常数l设置值越小，积分速度越快，刚度越大，参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大l在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较小1～1000mS7转矩指令滤波器l设定转矩指令滤波器特性，可以抑制转矩产生的共振（电机发出尖锐的震动噪声）l如果电机发出尖锐的震动噪声，请减小本参数l数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，数值太小，造成回应变慢，可能会引起不稳定l数值越大，借助频率越高，响应加快。如果需要较高的机械刚性，可以适当增加设定值1～500%8速度检测l设定速度检测低通滤波器特性500%SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-6速度检测低通滤波器l数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成回应变慢，可能会引起震荡l数值越大，截止频率越高速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值9位置比例增益l设定位置环调节器的比例增益l设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，但数值太大可能会引起震荡或超调l参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定1～1000/S10位置前馈增益l设定位置环的前馈增益l设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0l位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生震荡l除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为00～100%11位置前馈低通滤波器截止频率l设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率l本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性1～1200Hz12位置指令脉冲电子齿轮分频分子l设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）l在位置控制方式下，通过对PA12，PA13参数的设置，可以方便的与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）lP×G=N×C×4P：输入指令脉冲数G：电子齿轮比G=N：电机旋转圈数C：光电编码器线数/转，本系统C=2500l（例）输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转一圈G=N×C×4/P=1×2500×4/6000=5/3电子齿轮比推荐范围为：1/50≤G≤501～32767分频分子分频分母SD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-713位置指令脉冲电子齿轮分频分母l见参数PA121～3276714位置指令脉冲输入方式l设置位置指令脉冲的输入形式l通过参数设定为3种输入方式之一0：脉冲+符号1：CCW脉冲/CW脉冲2：两相正交脉冲输入lCCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向lCW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向0～215位置指令脉冲方向取反l设置为0：正常1：位置指令脉冲方向反向0～116定位完成范围l设定位置控制下定位完成脉冲范围l本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COINON，否则COINOFFl在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时输出速度达到信号SCMP0～30000脉冲17位置超差检测范围l设置超差报警检测范围l在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数时，伺服驱动器给出位置超差报警0～30000×100脉冲18位置超差错误无效l设置为0：位置超差报警检测有效1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误0～119位置指令平滑滤波器l对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数值表示时间常数l滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象l此滤波器用于1.上位控制器无加减速功能2.电子齿轮分倍频较大（10）3.指令频率较低4.电机运行时出现步进跳跃、不平衡现象l当设置为0时，滤波器不起作用0～30000×0.1mSSD-7L伺服系统使用手册Ⅳ-820驱动禁止输入无效l设置为：0：CCW、CW输入禁止功能有效。当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当当CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理。如果CCW、CW驱动禁止都OFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。1：取消CCW、CW输入禁止功能。不管CCW、CW驱动禁止开关的状态如何，CCW、CW驱动都允许。同时，CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警0～121内外速度指令选择l设置为0时，速度指令取自内部速度l设置为1时，速度指令取自外部模拟量输入0～122JOG运行速度lJOG操作的运行速度-3000～3000r/min23高速度限制l设置伺服电机的最高限速l与旋转方向无关l如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速0～3000r/min24内部速度1l设置内部速度1l速度控制方式下，当SC1OFF，SC2OFF时选择内部速度1作为速度指令-3000～3000r/min25内部速度2l设置内部速度2l速度控制方式下，当SC1ON，SC2OFF时选择内部速度2作为速度指令-3000～3000r/min26内部速度3l设置内部速度3l速度控制方式下，当SC1OFF，SC2ON时选择内部速度3作为速度指令-3000～3000r/min27内部速度4l设置内部速度4l速度控制方式下，当SC1ON，SC2ON时选择内部速度4作为速度指令-3000～3000r/min28到达速度l设置到达速度l在非位置控制方式下，如果电机的速度超过本设定值，则SCMPON，否则SCMPOFFl在位置控制方式下，不用此参数l与旋转方向无关0～3000r/minSD-7L伺服系统使用