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ICS43.040.15CCST07DB11北京市地方标准DB11/T2041—2022自动驾驶地图数据规范Specificationforautomaticdrivingmapdata2022-12-27发布2023-07-01实施北京市市场监督管理局发布DB11/T2041—2022I目次前言........................................................................II1范围......................................................................12规范性引用文件............................................................13术语和定义................................................................14基本规定..................................................................24.1时空基准...............................................................24.2精度要求...............................................................24.3数据格式要求...........................................................24.4字符集要求.............................................................24.5数据覆盖范围要求.......................................................24.6数据安全保密要求.......................................................25数据组织..................................................................36数据内容及表达............................................................36.1道路交通标志...........................................................36.2道路交通标线...........................................................56.3道路交通其他设施......................................................116.4道路级交通网络........................................................196.5车道级交通网络........................................................247质量控制.................................................................297.1质量控制要求..........................................................297.2质量检查内容..........................................................29参考文献....................................................................31DB11/T2041—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件由北京市规划和自然资源委员会提出并归口。本文件由北京市规划和自然资源委员会组织实施。本文件起草单位：北京市测绘设计研究院、北京百度网讯科技有限公司、北京车网科技发展有限公司、易图通科技（北京）有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、高德软件有限公司、北京建筑大学。本文件主要起草人：刘清丽、刘艺、李宏利、孙宁、杨伯钢、雷宇、时慧、汤咏林、朱大伟、王艳、何云燕、黄鹤、黄鹏、张凤录、张海涛、刘韶军、曾艳艳、董明、刘凤珠、吴飞、刘永轩、曹雨傲、邢晓娟、于恬恬、王婷婷。DB11/T2041—20221自动驾驶地图数据规范1范围本文件规定了自动驾驶地图数据的基本规定、数据组织、数据内容及表达、数据质量控制。本文件适用于自动驾驶地图数据的生产、管理及应用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T5768.2道路交通标志标线第2部分：道路交通标志GB/T5768.3道路交通标志标线第3部分：道路交通标线GB18030信息技术中文编码字符集GB/T18316数字测绘成果质量检查与验收GB20263导航电子地图安全技术处理要求GB/T39263道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS)术语及定义DB11/T1880自动驾驶地图特征定位数据技术规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶地图automaticdrivingmap供自动驾驶系统使用的数字地图，可用于协同式智能交通系统，不包含基础导航电子地图。[来源：DB11/T1880-2021，3.1]3.2自动驾驶地图基础数据automaticdrivingmapbasicdata由具有高精度位置信息且语义丰富的道路交通网络、车道交通网络、道路交通标志与标线、道路其他设施等要素数据构成，是实现自动驾驶、车路智能协同、智慧交通精细化管理以及相关测试应用的基础数据，不包含动态采集数据。3.3道路交通标志trafficsign以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递交通控制、引导信息。[来源：GB/T5768.2—2022，4.1]DB11/T2041—202223.4道路交通标线trafficmarking由施划或安装于道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立面标记、实体标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通设施。[来源：GB/T5768.3—2022，3.1]3.5智能路侧设备intelligentroadsideequipment设置于道路及周边，由通信模组、传感器和计算单元组成，实现环境感知和协同决策功能的设备。3.6先进驾驶辅助系统advanceddriverassistancesystem（ADAS）利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。[来源：GB/T39263-2020，2.1.1]4基本要求4.1时空基准数据成果时空基准要求如下：a)空间基准应采用2000国家大地坐标系，高程采用大地高。当采用其他空间坐标系时，应与2000国家大地坐标系建立联系；b)时间基准可采用协调世界时（UTC）或北京标准时（BST）时间。4.2精度自动驾驶地图数据绝对位置精度应优于1米、相对位置精度应优于0.5米。4.3数据格式宜采用通用地理信息系统三维矢量格式。4.4字符集数据成果使用的字符集应符合GB18030的规定。4.5数据覆盖范围执行DB11/T1880-2021中4.2.2的要求。4.6数据安全保密执行GB20263中的所有要求，正式出版应用的数据应通过国家指定机构对数据几何位置的技术处理，数据内容上不含不得表达的内容，且获得了国家指定机构颁发的审图号。DB11/T2041—202235数据组织自动驾驶地图数据应按内容分层分类在计算机中储存并建立数据联系。自动驾驶地图数据宜按道路交通标志、道路交通标线、道路交通其他设施、道路级交通网络、车道级交通网络5个专题组织，如图1所示。图1自动驾驶地图数据分层6数据内容及表达6.1道路交通标志6.1.1道路交通标志数据模型道路交通标志的类型包括GB/T5768.2定义的全部交通标志。道路交通标志数据模型见图2所示。图2交通标志数据模型6.1.2道路交通标志属性结构道路交通标志属性见表1所示。表1交通标志属性结构字段名称字段描述数据类型值域及描述标识码交通标志唯一标识码ID整型主键交通标志标志属性形状分类交通标志类型几何表达关联关系…多边形面道路DB11/T2041—20224表1交通标志属性结构（续）字段名称字段描述数据类型值域及描述标志类型记录交通标志的类型字符型（2）0其他可变信息标志1固定交通标志2可变限速标志标志形状记录交通标志的形状字符型（2）0其他2方形/矩形3正等边三角形4圆形5八角形6倒等边三角形用途类型记录标志的作用类型字符型（2）0其他1警告标志2禁令标志3指示标志4指路标志5旅游区标志6作业区标志7告示标志8辅助标志9可变情报板10立面标记11轮廓标标志底色记录标志牌底色字符型（2）0其他1白色2蓝色3绿色4橙色5棕色文字边框颜色记录文字边框颜色字符型（3）0其他1白色2黑色3红色4橙色标志牌朝向记录标志牌朝向整型标志牌面板正面朝向的方向,自正北方向起算.单位:度标牌图像ID记录标牌图像字符型（255）记录标牌图像的id，外键道路参考线标识码记录道路参考线ID整型外键6.1.3道路交通标志几何表达道路交通标志以多边形面来表达，面的顶点应为不同交通标志的角点。交通标志包含以下6种几何类型：a)不规则形状交通标志几何表达应为交通牌边缘的外接四边形面，如图3所示，左为DB11/T2041—20225不规则六边形，右为叉形。图3不规则形状交通标志几何表达b)方形/矩形交通标志几何表达应为矩形交通牌的外接四边形面，如图4所示。图4矩形交通标志几何表达c)正等边三角形交通标志几何表达应为外接三角形面，如图5所示。图5正等边三角形交通标志几何表达d)倒等边三角形交通标志几何表达应为外接倒三角形面，如图8所示。图6倒等边三角形交通标志几何表达e)圆形和八角形交通标志几何表达应为外接圆面，如图6所示。图7圆形和八角形交通标志几何表达6.1.4道路交通标志关联关系道路交通标志应与道路交通网络建立关联关系，可通过交通标志ID和道路参考线ID建立。6.2道路交通标线6.2.1道路交通标线数据模型道路交通标线的类型包括GB/T5768.3定义的全部交通标线。DB11/T2041—20226道路交通标线数据模型见图8所示：图8道路交通标线数据模型6.2.2道路交通标线属性结构道路交通标线包括线状标线和面状标记，其属性结构分别见表2、表3所示。表2线状道路交通标线属性结构表字段名称字段描述数据类型值域及描述标识码道路交通标线唯一标识码ID整型主键车道标识码记录车道ID整型外键标线类型记录道路交通标线的类型字符型（2）0其他1实线2虚线3双虚线4双实线5左虚右实线6特殊虚线7导流区边线8停止线9停车让行线10减速让行线图形实例见GB5768.3—2009虚实线类型记录标线虚实类型字符型（2）1实线2虚线标线颜色记录道路交通标线的颜色字符型（2）0其它1白色2黄色3橙色4蓝色5黄黑间断6左白右黄7左黄右白标线长度记录标线长度整型单位：cm道路交通标线标线属性几何表达关联关系颜色…类型折线/多边形面车道DB11/T2041—20227表3面状道路交通标线属性结构表字段名称字段描述数据类型值域及描述标识码道路交通标线唯一标识码ID整型主键车道标识码车道ID整