FANUC机器人电气维护培训

FANUC机器人电气维护培训机器人及数据的简单维护•示教器TP、操作面板的认识和使用•程序的复制•程序的执行•文件的备份及加载•零点复归Master•机器人日常检查•机器人硬件维护•控制器的故障诊断A:示教器TP结构及部分功能认识示教器TP、操作面板的认识和使用TEACHRESET键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACHJog键:使用这些键来点动机器人。TEACHCOORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z机器人坐标系•关节坐标系（Joint）•直角坐标系（World）•工具坐标系（Tool）•其它坐标系TEACH程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能键:使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHSTEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:ITEM键:用该键在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下ENTER例:1.要在一个SystemVariables清单中选择一行，按下ITEM键，输入要选行的编号后按下ENTER2.BACKSPACE键:使用该键能依次删除光标前的字母和数字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTPREV键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVHOLD键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN键:用该键显示补充菜单TEACH按下FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.DisableFWD/BWD3.CHANGEGROUP4.QUICK/FULLMENUS5.SAVE6.PRINTSCREEN7.etc...TEACHDiag/Help键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用DIAGnostics键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degTEACHDisplay键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。B:机器人控制器的结构Structureofrobotcontroller机器人控制器的结构Structureofrobotcontroller机器人程序的复制、创建、编辑、修改机器人程序的执行中断利用TP启动执行程序文件的备份及加载备份和加载FANUC机器人有三种模式下进行1、一般模式下的备份和加载---指SRAM文件备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA)加载条件：单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载）2、控制启动模式下备份和加载---指SRAM文件备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA加载条件：a、单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）b、一种类型或全部文件加载(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）3、BootMonitor模式下备份和加载---指FROM、SRAM文件备份条件：文件及应用系统的备份（ImageBackup)加载条件：文件及应用系统的加载（ImageRestore)文件在不同模式下的备份及加载方式备份/加载注意事项：1、将MC卡插入控制柜时，注意插入的方向，错误的插入方向会损坏插槽。2、MC卡可以热插拔，但禁止在备份和加载过程中，插拔MC卡。3、在一般模式下写保护文件、处于编辑状态的文件、部分系统文件无法加载。4、在控制启动模式下写保护文件、处于编辑状态的文件无法被加载。5、在镜像加载过程中，严禁断电。程序文件备份步骤：1、插入MC卡；2、通电开机；3、将设备调到HOME位置；4、选择设备：a:按MENU—选择FILE-按ENTER确认显示FILE界面，在该界面按F5.UTIL—选择SETDevice-按ENTER确认；b:选择MenCard{MC:)项----按ENTER确认c:观察TP左上角是否显示MC:\*.*?5、设备格式化：a,按F5-UTIL选择Fomat—按ENTER确认格式化功能b,按F4-YES,确认格式化该MC卡按F5选择设置设备界面：选择7-FILE文件出现文件界面：c,直接按ENTER跳过卷标输入，或输入卷标，再按ENTER确认；6、建立文件夹：a,按F5-UTIL→选择MakeDIR--按ENTER确认；b,输入和你所操作的设备号一致的数字作为文件号，按ENTER确认；c,观察TP左上角是否显示列如：MC:\N\*.*?其中，N代表你所操作的设备号7、如何退回上级目录：a,按F2-DIR键，选择*.*项，按ENTER确认；b,选择1..DIR(UPONELevel)项—按ENTER确认即可；注意：如果界面已有1....DIR(UPONELevel)，则可省略步骤a一般模式下的文件备份（列如备份TP程序）a,进入FILE界面；b,进入文件夹N，即路径为MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP-选择TPprograms—按ENTER确认；d,按F3-ALL,开始备份TP文件；注意：如果文件夹内已有相同的文件。可选择F3OVERWRITE键，将文件覆盖。一般模式下的所有文件备份（ALLofabove)a,进入FILE界面；b,进入文件夹N，即路径为MC:\N\*.*c,按F4-BACKUP,选择ALLofabove—按ENTER确认d,按F4-YES,确认允许在备份文件前先删除文件N的内容；e,按F4-YES，确认开始删除文件夹N的内容，然后备份所有文件；一般模式下的文件加载：a,进入FILE界面；b,进入文件夹N，即路径为MC:\N\*.*(N代表为你所操作的设备号）c,按F2—DIR,选择*.TP—按ENTER确认；d,选择需要加载的文件；e,按F3-LOAD,确认单个加载功能；f,按F4-YES,确认加载所选文件；g,如果控制柜中已有相同文件，则步骤f后，再选择F3-OVERWRITE,对控制柜文件进行覆盖；控制启动模式下备份：1、如何进入控制启动模式？a,开机同时按住PREV及NEXT,直到出现CONFGURATIONMENU菜单，可以松开；b,输入3—选择CONTROLLEDSTART---按ENTER确认，进入控制启动模式；2、控制启动模式下的文件备份以及单个文件的加载与一般模式下的操作相同。控制启动模式下加载：a,进入控制启动模式；b,按MENU---选择FILE，显示FILE界面；c,进入文件夹N，即路径为MC:\N\*.*(N代表为你所操作的设备号）d,按F4-RESTOR---选择TPprogram---按ENTER确认加载功能；e,按F4-YES,确认开始加载；*多个文件一同加载**所有文件一同加载*a,进入控制启动模式；b,按MENU---选择FILE，显示FILE界面；c,进入文件夹N，即路径为MC:\N\*.*(N代表为你所操作的设备号）d,按F4-RESTOR---选择ALLofabove---按ENTER确认加载功能；e,按F4-YES,确认开始加载；f,加载过程中，如有跳出说明当前被加载是写保护的文件及编辑状态的文件时，则按F4-SKIP键跳过该文件继续处理注：加载完成后应如何退出控制启动模式？按FCTN—选择START(COLD)---按ENTER确认即可。如何进入BootMonitor模式进行镜像备份：a,开机的同时按住F1及F5，直到出现BMONMENU菜单，可以松开；b,输入数字4-----选择CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER确认；c,输入数字2------选择BACKUPCONTROLLERASIMAGE---按ENTER确认；d,选择MEMORYCARD—按ENTER确认；e,输入数字1------按ENTER确认→系统开始备份；f,备份完毕，当界面下方显示“PRESSENTERTORETURN”时，按ENTER确认，进入BMONMENU菜单界面；g,关机重启，进入一般模式界面。如何进入BootMonitor模式进行镜像加载：a,开机的同时按住F1及F5，直到出现BMONMENU菜单，可以松开；b,输入数字4-----选择CONTROLLERBACKUP/RESTOR—按ENTER确认；c,输入数字3------选择RESTORECONTROLLERIMAGE---按ENTER确认；d,选择MEMORYCARD—按ENTER确认；e,输入数字1------按ENTER确认→系统开始加载；f,加载完毕，当界面下方显示“PRESSENTERTORETURN”时，按ENTER确认，进入BMONMENU菜单界面；g,关机重启，进入一般模式界面。零点复归MASTER机器人零点复归的方式:1、Jigmastering:出厂时设置。2、Masteringatthezero-degreepositions:由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。3、Quickmastering:由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。（非电气故障不得使用）4、Singleaxismastering:由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）5、Settingmasteringdata:记下Mastering数据。全轴零点复归---ZEROPOSITIONMASTER当机器人6轴出现SRVO—062故障，机器人无法动作！处理步骤：注意：在该报警下，机器人只能示教坐标JOINT下动作四，检查机器人是否恢复正常1，在全局坐标WORLD下可以点动机器人，表示零点复归已经完成；注意：在WORLD坐标系下点动机器人时，机器人必须在非奇异点位置2，将机器人调整到HOME点，观察机器人姿态是否与之前的HOME点一致；3，如果不一致，可能在做零点复归时刻度对位精准度不够；单轴零点复归---SINGLEAXISMASTER当单条轴出现SRVO—062故障----列如：J3轴消除J3轴SRVO-062故障报警及使机器人恢复正常需三个步骤：(一),消除SRVO—062报警，参照全轴零点复归步骤；(二),消除SRVO—075报警，参照全轴零点复归步骤；注意：在该步骤中需要点动20度左右的轴只有机器人J3轴.(三),做SINGLEAXISMASTER零点复归，