Trio控制器培训精讲

Trio运动控制器主要特点产品系列MotionPerfect软件指令系统应用行业主要特点一、将运动控制和逻辑算法有机结合，轻松实现多种运动形式二、可扩展性—提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合三、强大的运算处理能力四、多种编程方式五、多任务执行六、与伺服驱动器多种接口形式让机器随心而动直线/圆弧/螺旋线/空间圆弧插补电子凸轮电子齿轮同步追踪运动叠加虚拟轴控制位置锁存高速比较输出机器人算法可扩展多种功能模块1，运动轴扩展——步进轴（脉冲+方向）、伺服轴（模拟量指令+位置反馈）可混合配置。2，数字量输入、输出扩展——最多可做512个双向I/O点扩展3，模拟量输入、输出扩展——最多进行32路12位的模拟量输入扩展4，位置反馈接口扩展——增量式编码器、绝对值编码器（SSI/Endat/Tamagawa）5,总线接口扩展——SERCOS,RTEX,EtherCAT,SLM,CanOPEN，DeviceNET，Pofibus强大的运算处理能力除了运动控制外，Trio还具有强大的运算处理能力：1，算术运算：+、—、*、/、SQR、EXP2，逻辑运算：=、、、=、、=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函数：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函数：ABS、SGN、INT、MOD多种编程方式使复杂的应用开发更加快速1，TrioBasic——一种类似于BASIC的语言，简单明了，易学易用。2，IEC-61131-3编程标准进行编程（梯形图，功能块，ST文本语言等）3，OCX控件——使用Vb，Vc，LabVIEW等高级语言调用OCX控件调用Trio提供的函数进行编程多任务系统所谓多任务就是将复杂的程序分成几个部分的任务来同时执行，每个部分的任务是独立的，这样就可以使设备的复杂运动过程控制变得简单明了。可将“后台PLC功能”和“人机交互处理”等作为独立任务执行，简化编程。控制器最多可同时执行22个独立程序(MC464）。多任务系统HOMINGMOTION1MAIN(逻辑处理)HOMING:回原点MOTION1:主运动MAIN:逻辑处理及安全保护STARTUP:初始化轴参数及用户自定义参数持续循环STARTUP(AxisParams/Variables)执行一次MOTION2:可选择的运动MOTION2LADDERIEC61131-3与伺服驱动器多种接口形式EtherCATRTEXSERCOS(SerialRealtimeCommunicationSystem)SLM(SpeedLoopModule)CANopen(ControllerAreaNetworking)通用伺服接口等产品系列运动控制器触摸屏IO模块触摸屏TrioUniplayHMI触摸屏•MPv3编程软件编程，集成运动，逻辑，触摸屏程序于控制器一体•可调用Basic指令•支持SD卡存储•7”及10”触摸屏可选•以太网连接IO模块Trio提供多种基于CAN总线的经济性I/O模块及模拟量输入输出模块。但控制器最多可扩展至512路双向I/O点，12路12位+/-10V模拟量输出，32路12位0-10V模拟量输入运动控制器总线式运动控制器经济型板卡独立式运动控制器MC4NRTEX/EtherCATMC4N-RTEX支持最大64位超高精度位置分辨率信息的32轴运动控制。它专用于控制基于RTEX实时总线伺服的高性能运动MC664/MC664XMC664使用四核Cortex处理器，最大支持128软件轴，内置ECAT总线接口，可通过扩展模块灵活搭配伺服及脉冲轴。经济型板卡Euro404/408是一款欧式结构的独立式运动控制器，是为OEM设备生产商提供的功能强大，并且非常经济的运动控制器。独立式控制器MC403/MC405是使用了高性能的ARM11处理器的高规格运动控制器，提供3/5个灵活轴口和2/4路模拟量输出直观的开发工具只需要学习一个开发环境——MotionPerfect。他是集成设置，开发，编程，调试，能够让您以最简单的方式对我们各个控制器都能进行操作。•运行在微软Windows下（winxp，win7，win8）•兼容Trio控制器及触摸屏•开发过程更加快速•数字驱动器参数配置•实时诊断监视•在程序/文件加载CAD2MotionCAD图形转换运动指令指令系统一、运动指令MOVE：相对运动MOVEABS：绝对运动MOVECIRC：圆弧插补MHELICAL：螺旋线插补MSPHERICAL:空间圆弧插补运动FORWARD：恒速正向运动REVERSE：恒速负向运动RAPIDSTOP：停止DATUM：回原点CAM：凸轮运动（Time_Based）CAMBOX：凸轮运动（Position_Based）MOVELINK：同步控制CONNECT：电子齿轮ADDAX：虚拟轴运动REGIST：高速位置锁存或色标捕捉MOVEMODIFY：运动中改变目标位置DEFPOS：重新定义当前位置ADD_DAC：全闭环控制WDOG：输出使能指令系统二、输入、输出指令AIN：读取模拟量输入DAC：设置模拟量输出IN：读取开关量输入OP：设置开关量输出PSWITCH：位置比较输出PRINT：显示指令系统三、程序流程控制IF..THEN..ELSE..ENDIF：条件判断FOR..TO..STEP..NEXT：循环控制GOTO：无条件跳转GOSUB：调用子程序ON..GOTO：条件跳转ON..GOSUB：条件调用子程序REPEAT..UNTIL：重复执行控制WHILE：条件判断WAITIDLE：等待运动结束WAITUNTIL：等待WA：延时运动形式一、直线插补(MOVE、MOVEABS)圆弧插补(MOVECIRC)螺旋线插补(MHELICAL)运动形式二、凸轮运动(CAMBOX)Position-BasedCAMBOX(StartPoint,EndPoint,TableMultiplier,LinkDistance,LinkAxis)StaetPoint：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置EndPoniit:描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令可使用区域相同的数据块。TableMultiplier：TABLE数据表倍率。LinkDistance：输入轴运动距离。LinkAxis:输入轴轴号。运动形式三、电子齿轮(Connect)•可运动中改变电子齿轮比•主轴升降速过程中也可保证严格同步运动形式四、同步跟踪(MOVELINK)运动形式四、同步跟踪(MOVELINK)运动形式五、运动叠加(ADDAX)贴标机飞剪追剪信用卡印刷柔版印刷机枕式包装机玻璃切割机贴标机瓷砖图案印刷SCARA机械手6自由度机械手Delta机械手码垛机械手谢谢大家！上海摩习恩自动化工程有限公司上海市宝山区高跃路１76号尙中心商务楼B栋723室电话：[phone]传真:[phone]手机：[phone](李先生）电子邮件：[e-mail]网址：