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AGV操作手册(SIASUN-AGV-L1400)沈阳新松机器人自动化股份有限公司1目录第一章AGV介绍31.1AGV外观结构及系统构成31.1.1AGV电气系统构成31.2操作面板上的开关41.3功能键51.4图标状态显示61.4.1系统正常图标61.4.2急停图标61.4.3软件错误图标61.4.4位置不详图标61.4.5位置确定图标71.4.6充电图标7第二章AGV运行、停车和下线操作方法82.1AGV的操作方法及运行方式的选择82.1.1AGV手控盒功能介绍82.1.2在线自动运行方式102.1.3离线自动运行方式102.1.4手动运行方式102.2AGV暂停的操作方法112.2.1AGV手动暂停112.2.2AGV的急停操作112.2.3非接触式停车112.2.4接触式停车122.3AGV从系统中的退出（下线）122.4安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义123.1AGV各传感器的定义123.1.1PLS区域激光防碰传感器123.1.2直线激光防碰传感器133.2AGV声音定义1323.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作144.1操作面板的文字显示144.2面板功能操作15第五章AGV的手动操作175.1AGV的行走与转舵175.2货叉的操作183第一章AGV介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。1.1AGV外观结构及系统构成AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。1.1.1AGV电气系统构成图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能：图1-1●电源：由于AGV供电系统为24伏电池组，AGV的电源采用DC-DC转换器，把24伏电池电源转换为稳定的24V电源供电。●伺服系统：用于驱动AGV车轮电机、转舵电机及举升电机。●传感器：激光定位传感器——用于测量AGV运行时的方位；激光防碰传感器——用以探测运行路线上的障碍物；接近传感器——检测举升装置的上限位、下限位。●VMC20：用于控制器与伺服、传感器、报警信号、电源间I/O信传感器电源伺服系统CVC600VMC20驱动单元4号的分配。●CVC600：用于车体整体动作控制。1.2操作面板上的开关ＡＧＶ的操作面板如图1-3所示，包括OPT10和开关按钮部分，OPT10部分包括文字信息显示，状态图标显示，功能按键。开关主要是操作所需的通用开关。其中包括复位按钮、电源开关、停止开关、启动开关。图1-3操作面板电源OFFON该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向ON处，AGV启动，计算机上电；旋至OFF处，AGV关闭。复位黄色按钮。在按下急停按钮后，按下该按钮后复位，恢复运行。5在AGV自动运行方式下按下该按钮，AGV暂停，该指示灯亮。红色按钮该键为AGV启动键，当AGV在线自动方式下运行时，处于暂停状态，按该键AGV恢复运行，该指示灯亮。绿色按钮1.3功能键操作面板上的功能键在OPT10部分，如图1-4提供了6个键，用户可以通过这些键进行AGV一些状态的查看或简单操作。图1-4键盘序号键功能1*按两次进入菜单模式，或按一次确认当前输入值21选择参数或菜单停止启动632选择参数或菜单43返回到上级菜单54进入到子菜单或参数查看65取消当前设定值1.4图标状态显示AGV当前状态可以通过显示的图标观察到，图标在OPT10上面。1.4.1系统正常图标这个图标显示为绿色的时候表明系统一切正常。1.4.2急停图标这个图标显示为红色时表明AGV被紧急停车。1.4.3软件错误图标这个图标显示为红色时表明软件错误（比如地图设计错误等）。1.4.4位置不详图标7这个图标显示为红色时表明当前位置不详。1.4.5位置确定图标这个图标显示为红色时表明AGV未进入自动运行状态。1.4.6充电图标这个图标显示为黄色时表明AGV正在充电8第二章AGV运行、停车和下线操作方法2.1AGV的操作方法及运行方式的选择操作人员将钥匙开关打到ON状态，正常上电后，AGV进入正常工作状态，AGV有三种运行方式供选择：在线自动运行方式（NT8000）──控制台集中调度，AGV运行任务由控制台设置；离线自动运行方式（StandAlong）──由操作人员通过PDA下达AGV行走和动作命令；手动运行方式（Manual）──在该方式下，操作人员可通过叉车手柄控制AGV前进、后退、转弯和对货叉的操作。AGV的工作模式选择及手动状态下的车体动作控制都是由手控盒来完成的，如图2-1。图2-12.1.1AGV手控盒功能介绍AGV的控制主要是由图2-1所示的手控盒来进行的。9图2-2如图2-2，手控盒按键及主要功能如下：（1）舵操作杆在手动操作方式下通过旋转此杆操作主动轮的转舵。（2）跟踪指示灯显示绿色表明正处于在线跟踪状态。（3）急停指示显示红色表明AGV被急停。（4）通信指示灯灯灭表明手控盒没有与主机进行通信。灯一直亮表明有通信产生，但手控盒没有被初始化。灯闪烁表明通信正常。（5）强制直线行走组合按钮此按钮与速度按钮同时按下后，无论是否转舵，AGV都会直线运行。（6）工作模式选择按钮AUT－自动工作模式，AGV所有动作由系统按控制台命令自动10完成SEA－半自动工作模式（系统保留）MAN－手动工作模式，AGV所有动作由人工操作手控盒完成（7）方向选择按钮FW－手动控制下AGV前进行走BW－手动控制下AGV后退行走（8）举升组合键LOAD1——货叉上升下降选择LOAD2——货叉移动速度选择（右为低速，左为高速）（9）速度选择键手动方式下推向右边（短箭头一边），AGV低速行走，推向左边（长箭头一边），AGV高速行走。2.1.2在线自动运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式。在在线运行方式下，可以通过上位机调度AGV行走及自动存取货物。AGV上线操作方法：首先对AGV进行上线操作，即将6＃按钮扳到M档，手动控制AGV行走，将AGV人为驶入自动运行路线附近（±50cm），位置确定图标以红色显示时，将6＃按钮扳到A档，然后将速度选择键推向低速或高速档，直到跟踪指示灯一直显示为绿色，松开速度选择档，AGV即进入了在线自动运行方式。自动运行状态下，工作状态指示灯一直闪烁。注意：每次关闭AGV时尽可能保证AGV在直线路段上，这样可以降低操作AGV上线的复杂度。2.1.3离线自动运行方式该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行PDA下达的任务。在该方式下运行，AGV不受控制台调度控制。2.1.4手动运行方式该运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。操作方法：将6＃按钮扳到M档，此时AGV即进入手动控制模式，通过手柄操作即可控制AGV的动作。112.2AGV暂停的操作方法如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。2.2.1AGV手动暂停当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。信息提示停车原因：“Manualpause”。在暂停状态下，如果需要恢复自动运行。再按绿色启动按钮即又恢复自动运行状态。2.2.2AGV的急停操作在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车。急停按钮一旦被按下，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时信息提示停车原因：“E-stopButtonactive”，如果紧急情况已排除想恢复AGV的正常运行，将急停按钮松开，然后按复位按钮即可。注意：除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。2.2.3非接触式停车在AGV前侧装有区域激光防碰传感器，用以探测AGV运行路线上的障碍物，在传感器探测的范围内有物体AGV将停车，传感器的探测范围根据现场环境已经设定。非碰撞停车时，信息状态栏显示“PLSStop”，当障碍物移出传感器探测范围内后，AGV将自动恢复在线自动或离线自动运行。在AGV后侧货叉下装有直线激光防碰传感器，当AGV后退行走时发现叉前方有障碍物，AGV会自动停车，当人把障碍物排除后，再按“启动”按钮，AGV即恢复运行。以上两种非碰撞停车即在AGV在线自动运行或离线自动运行方式下起作用，手动控制方式下两种非非碰撞停车传感器不起作用。停止122.2.4接触式停车在AGV前侧区域激光防碰传感器下面安装有保险杠，用以在特殊情况下的保护作用，当AGV保险杠发生碰撞变形后，AGV会紧急停止，效果相当于急停按钮。当障碍物排除后，或将AGV手动开离障碍物后，按下复位按钮即可。2.3AGV从系统中的退出（下线）在在线自动运行状态下将手控盒6＃按钮扳到M档，AGV即从在线自动运行模式进入手动控制模式，然后将AGV开至安全区域（没有AGV路径区域）。注意：要在AGV没有任务的情况下执行此操作。2.4安全下线（撤消登陆）2.3节中介绍了AGV的退出方法，AGV在退出后，要从控制台CWAY上退出，必须进行安全下线操作，否则控制台还会认为AGV在当前位置上，控制台的自动避碰机制会使交通发生堵塞或碰撞。安全下线需要在控制台Cway软件中进行，首先要确保AGV停车在安全区域内。对已经下线需要撤消登陆的AGV用鼠标右键点击，选择“取消运输车”，此AGV即从控制台上退出。注意：AGV下线或安全下线，如果不关电或不丢失导航的情况下其图标依然会在Cway中显示，表明其当前位置。第三章AGV传感器、声音、灯光定义3.1AGV各传感器的定义AGV车体包括了很多的传感器用来进行车体自身状态的检测，这里主要说明一下车体包括的防碰传感器的状态指示含义。3.1.1PLS区域激光防碰传感器PLS防碰传感器位于AGV车身前侧下方，是一种激光传感器，用来扫描设定面积内是否有障碍物出现，其扫描画面积被分为内外两层，当外层区域内出现障碍物时，PLS传感器黄色指示灯会亮，当内层区域出现障碍物时，PLS传感器红色指示灯会亮。当AGV处13于自动运行模式向前方行走的时候，PLS黄灯亮时AGV会自动降低行驶速度，红灯亮时AGV会自动停车。信息状态显示为“PLSStop”，当障碍物在PLS扫描范围内消失后，PLS上只有绿色指示灯亮，AGV会自动恢复运行行走状态。注意：在手动模式下，PLS防碰传感器不起作用。3.1.2直线激光防碰传感器直线激光防碰传感器位于AGV货叉下方，是一种激光传感器，用来扫描叉前方一定距离内是否有障碍物。当AGV处于自动运行模式向后方行走时，如果叉前方设定距离内有障碍物出现，AGV会自动停车，信息状态显示为“Forkbeobstruct”，当障碍物被排除后，按面板上的“启动”按钮，AGV会恢复运行行走状态。注意：在手动模式下，叉防碰传感器不起作用。3.2AGV声音定义AGV车体包括一个喇叭，当处于不同工作状态和动作时会有不同的声音反应，有助于操作人员判断当前AGV的运行状态和情况。当AGV处于自动运行模式行走时，AGV会以1Hz的频率发出“嘟嘟”的声音提示，当AGV处于叉货状态时，会以更急促的声音提示周围的工作人员注意。当AGV处于手动运行模式下，不会发出声音。3.3AGV灯光定义AGV车体包括了运行状态灯、按钮灯，当AGV处于不同的运行模式和状态时会有不同的显示。当AGV处于自动运行模式时，运行状态灯会显示绿色；当AGV转向时，相应的转向指示灯会亮；当AGV被暂停时，左右转向灯会一直为红色；当AGV被急停时，左右转向灯会一直为红色。当AGV处于手动运行模式时，转向灯、运行状态指示灯不亮。14第四章操作面板的基本操作4.1操作面板的文字显示该部分主要介绍AGV在按照第二章介绍的上电方法操作时OPT10显示器的文字显示。显示面板采用双行单色液晶显