坐标式机械手

坐标式机械手1、坐标式机械手动作原理图2、控制要求：将物体从位置A搬至位置B动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。要求循环工作1小时时，判断机械手是否夹有物体，若没有，则立即自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则继续工作至物体放置到B位后自动停止工作并警铃报警。3、I/O编址并画出工作框图4、编程并调试5、I/O端子接线图AB原点右限左限上限A下限B下限夹紧放松