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实验1机器人机械系统认识实验1、实验目的•了解机器人机械系统的组成；•了解机器人机械系统各部分的原理及作用；•掌握机器人单轴运动的方法。2、主要仪器设备•RBT－6T/S02S教学机器人一台；•RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件一套；•装有运动控制卡的计算机一台。3、实验原理RBT－6T/S02S六自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件—传动部件—执行部件。右图是其传动简图。3、实验原理•Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链由伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成,Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。•本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。4、实验步骤•选择关节Ⅰ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅱ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取30度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅱ关节运动情况；•选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械传动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况；4、实验步骤•介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况；•连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；•运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，进入控制主界面，点击“伺服启动”按钮，给机器人伺服系统上电；•点击“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零点位置；•点击“运动测试”按钮，进入运动测试窗口；•选择关节Ⅰ，关节方向选择正向，选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取50度，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅰ关节运动情况；4、实验步骤•选择关节Ⅱ，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅱ关节运动及机械传动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅲ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况；•选择关节Ⅲ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅲ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅳ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运动情况；4、实验步骤•选择关节Ⅳ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅳ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅴ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运动情况；•选择关节Ⅴ，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅴ关节运动情况，然后点击“减速停止”按钮；•选择关节Ⅵ，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅵ关节运动情况；4、实验步骤•选择关节Ⅵ，关节方向选择反向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取60度，点击“启动”按钮观察机器人第Ⅵ关节运动情况；•点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；•点击“伺服停止”按钮,切断机器人伺服系统电源，关闭RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，关闭教学机器人的控制柜左侧的“电源开关”。5、实验报告要求•写出你对机器人机械系统的认识；•简要写出实验步骤。