Σ-7SΣ-7W系列伺服单元补充说明书

模拟量电压、脉冲序列指令型MECHATROLINK-II通信指令型MECHATROLINK-III通信指令型Σ-7S/Σ-7W伺服单元Σ-7系列AC伺服驱动器补充说明书资料编号YASMNSV-14017A1234应用功能调整监视维护版权所有©2015株式会社　安川電機(中国)有限公司未经本公司的书面许可，严禁转载或复制本书的部分或全部内容。iii前言本资料是汇集了以下手册所需的追加信息的补充资料。•Σ-7系列AC伺服单元Σ-7S伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型产品手册•Σ-7系列AC伺服单元Σ-7S伺服单元MECHATROLINK-II通信指令型产品手册•Σ-7系列AC伺服单元Σ-7S伺服单元MECHATROLINK-III通信指令型产品手册•Σ-7系列AC伺服单元Σ-7W伺服单元MECHATROLINK-III通信指令型产品手册为了正确使用Σ-7系列AC伺服驱动器，请同时阅读以上手册。资料简介本手册各章的内容如下所述。请根据需要参照。项目本资料Σ-7S伺服单元Σ-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型应用功能输入输出信号的分配––6.16.16.16.1瞬时停电时的运行––6.26.26.26.2SEMIF47规格支持功能––6.36.36.36.3电机昀高速度的设定––6.46.46.46.4速度控制速度控制的基本设定1.1.16.5.1–––软起动设定–6.5.2–––速度指令滤波器–6.5.3–––零位固定功能–6.5.4–––速度一致输出(/V-CMP)信号–6.5.5–––使用电机旋转方向切换的运行示例1.1.2––––位置控制––6.6–––转矩控制––6.7–––编码器分频脉冲输出––6.86.56.5–软限功能–––6.66.66.5内部设定速度控制––6.9–––控制方式组合的选择––6.10–––转矩限制的选择––6.116.76.76.6绝对值编码器––6.126.86.86.7绝对值线性编码器––6.136.96.96.8软件复位––6.146.106.106.9振动检出的检出值初始化––6.156.116.116.10电机电流检出信号偏置调整––6.166.126.126.11(接下页)iv应用功能强制停止功能强制停止输入(FSTP)信号1.2.1––––强制停止输入(FSTP)信号的设定1.2.2––––强制停止功能停止方法的选择1.2.3––––从强制停止恢复的方法1.2.4––––调整调整的概要和流程––8.18.18.18.1监视方法––8.28.28.28.2调整时的安全注意事项––8.38.38.38.3免调整功能––8.48.48.48.4转动惯量推定––8.58.58.58.5自动调整(无上位指令)––8.68.68.68.6自动调整(有上位指令)––8.78.78.78.7自定义调整––8.88.88.88.8A型抑振控制功能概要2.1.18.9.18.9.18.9.18.9.1执行前的确认事项2.1.28.9.28.9.28.9.28.9.2可操作工具2.1.38.9.38.9.38.9.38.9.3操作步骤2.1.48.9.48.9.48.9.48.9.4相关参数2.1.58.9.58.9.58.9.58.9.5A型抑振控制中控制多个振动的方法2.1.6––––振动抑制功能––8.108.108.108.10速度脉动补偿概要2.2.1––––速度脉动补偿功能的设定2.2.2––––参数设定2.2.3––––调整应用功能––8.118.118.118.11手动调整––8.128.128.128.12解析工具––8.138.138.138.13监视监视产品信息––9.19.19.19.1监视伺服单元的状态––9.29.29.29.2监视机械的动作状态及信号波形––9.39.39.39.3监视产品寿命可监视项目3.1.19.4.19.4.19.4.19.4.1操作步骤3.1.29.4.29.4.29.4.29.4.2预防维护3.1.3––––(接下页)(接上页)项目本资料Σ-7S伺服单元Σ-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型v维护检查和部件更换––12.112.112.112.1显示警报时警报一览表4.1.112.2.112.2.112.2.110.2.1警报的原因及处理措施4.1.212.2.212.2.212.2.210.2.2警报复位–12.2.312.2.312.2.310.2.3警报记录的显示–12.2.412.2.412.2.410.2.4警报记录的删除–12.2.512.2.512.2.510.2.5选购模块检出警报的删除–12.2.612.2.612.2.610.2.6电机类型警报的删除4.1.3––––显示警告时警告一览表4.2.112.3.112.3.112.3.110.3.1警告的原因及处理措施4.2.212.3.212.3.212.3.210.3.2警报和警告发生时的通信数据监视––12.412.412.410.4可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施––12.512.512.510.5(接上页)项目本资料Σ-7S伺服单元Σ-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型vi手册的使用方法‹本手册使用的基本术语本手册使用的术语如下所述。‹关于旋转型伺服电机和直线伺服电机的术语区别旋转型伺服电机与直线伺服电机的部分术语不同。本手册基于旋转型伺服电机进行说明。如果使用直线伺服电机，阅读时请替换成以下术语。基本术语含义伺服电机Σ-7系列的旋转型伺服电机、直接驱动伺服电机、直线伺服电机旋转型伺服电机Σ-7系列的旋转型伺服电机(SGM7A型、SGM7J型、SGM7G型)及直接驱动伺服电机(SGMCS、SGMCV)的总称此外，不包含直接驱动伺服电机时会在说明中注明。直线伺服电机Σ-7系列的直线伺服电机(SGLG型、SGLF型、SGLT型、SGLC型)的总称伺服单元Σ-7系列Σ-7S型的模拟量电压·脉冲序列指令型伺服放大器伺服单元Σ-7系列Σ-7S型的MECHATROLINK-II通信指令型伺服放大器伺服单元Σ-7系列Σ-7S型的MECHATROLINK-III通信指令型伺服放大器伺服单元Σ-7系列Σ-7W型的MECHATROLINK-III通信指令型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的组合伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统伺服ON电机通电伺服OFF电机不通电基极封锁(BB)因切断伺服单元的功率晶体管的基极电流而形成的电机不通电状态伺服锁定在位置环中通过零位指令使电机停止的状态主回路电缆与主回路端子连接的电缆(主回路电源电缆、控制电源电缆、伺服电机主回路电缆等)SigmaWin+伺服驱动器的设置及调谐用工程工具或组装有该工具的装置(计算机)旋转型伺服电机直线伺服电机转矩推力转动惯量重量转移动正转，反转正方向，负方向CW+CCW脉冲串正方向+负方向脉冲串编码器线性编码器绝对值编码器绝对值线性编码器增量型编码器增量型线性编码器单位：min-1单位：mm/s单位：N·m单位：Nvii目录前言...................................................................iii资料简介...............................................................iii手册的使用方法...........................................................vi应用功能11.1速度控制.................................................1-21.1.1速度控制的基本设定................................................1-21.1.2使用电机旋转方向切换的运行示例......................................1-81.2强制停止功能.............................................1-101.2.1强制停止输入(FSTP)信号...........................................1-101.2.2强制停止输入(FSTP)信号的设定.....................................1-111.2.3强制停止功能停止方法的选择........................................1-131.2.4从强制停止恢复的方法.............................................1-14调整22.1A型抑振控制功能..........................................2-22.1.1概要...........................................................2-22.1.2执行前的确认事项.................................................2-22.1.3可操作工具......................................................2-32.1.4操作步骤........................................................2-32.1.5相关参数........................................................2-52.1.6A型抑振控制中控制多个振动的方法.....................................2-52.2速度脉动补偿..............................................2-72.2.1概要...........................................................2-72.2.2速度脉动补偿功能的设定.............................................2-72.2.3参数设定.......................................................2-11监视33.1监视产品寿命..............................................3-23.1.1可监视项目......................................................3-23.1.2操作步骤........................................................3-23.1.3预防维护........................................................3-3viii维护44.1显示警报时...............................................4-24.1.1警报一览表......................................................4-24.1.2警报的原因及处理措施..............