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北京理工大学智能车工作室1智能车的机械结构北京理工大学智能车工作室2车模北京理工大学智能车工作室3车模北京理工大学智能车工作室4舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。舵机北京理工大学智能车工作室5舵机型号：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）动作速度：4.8V时0.2+0.02（Sec/60°）6V时0.16+0.02(Sec/60°)输出扭矩：6V时6.5+1.3（Kg*cm）动作角度：60+10度北京理工大学智能车工作室6直流伺服电机北京理工大学智能车工作室7舵机-安装方案一：平躺北京理工大学智能车工作室8舵机-安装方案二：直立架高，舵机臂加长北京理工大学智能车工作室9舵机-安装方案三：平躺着架高，舵机臂加长北京理工大学智能车工作室10传感器-安装红外传感器北京理工大学智能车工作室11传感器-安装激光管传感器北京理工大学智能车工作室12传感器-安装摄像头北京理工大学智能车工作室13机械性能的影响舵机安装：重心问题、转向执行效率传感器安装：重心问题、前瞻性北京理工大学智能车工作室14重心如何影响车的性能？（1）对动力性能的影响汽车的驱动力必须大于等于坡度阻力、滚动阻力、空气阻力之和而等于汽车驱动轮的附着力。故重心位置必须保证驱动轮能够提供足够的附着力。仅从此方面考虑，重心越靠近驱动轴越好。（2）对转向性能的影响重心前移，易发生后轴侧滑，而且增大舵机的转向力矩；重心后移，前轮摩擦力减小，丧失转向性能（3）对通过性能的影响重心太高，汽车高速急转弯行驶时，会发生侧向倾覆。应尽量降低重心。北京理工大学智能车工作室15重心如何影响车的性能？结论：在保证转向性能的前提下，尽可能保证模型车的重心垂直位置尽量的低，水平位置应在车中线上靠近后轴。如何权衡？试验方法MATLAB仿真北京理工大学智能车工作室16除此以外的其他因素？前轮四角：主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束北京理工大学智能车工作室17主销后倾角图1主销后倾角：产生回转力矩。主销后倾角越大,车速愈高,车轮偏转后自动回正力越强,但回正力矩过大,将会引起前轮回正过猛,加速前轮摆振,并使转向沉重。对于本模型车，若欲使之转向灵活，主销后倾角可选0°；欲增大回正力矩，则后倾角可选2~4°。图7北京理工大学智能车工作室18主销内倾角主销内倾角：在汽车前后方向上，主销向内倾斜一个角度，主销轴线与垂线间的夹角称为主销内倾角。汽车上最好不要超过8°，过大将使车轮转向时，滑动较大，增加磨损减小转向力矩；自动回正图2北京理工大学智能车工作室19前轮外倾角前轮外倾角：在汽车的横向平面内，前轮中心平面向外倾斜一个角度，称为前轮外倾角消除前轮内倾时的轮胎偏磨损、轮毂轴承偏向受力的情况。该参数车模不可调图2北京理工大学智能车工作室20前轮前束角俯视车轮，汽车的两个前轮的旋转平面并不完全平行，而是稍微带一些角度，这种现象称为前轮前束。减轻或消除因前轮外倾角和主销内倾角所造成的不良后果（滚锥效应）,相互协调,保证前轮在汽车行驶中滚动而无滑动。试验发现前轮前束不宜太大，否则严重影响车轮与路面的摩擦力。图3北京理工大学智能车工作室21根据经验，主销内倾角较大一些（8°~10°），前轮侧滑摩擦力较大。当主销内倾角较大时，轮胎偏内，由于滚锥效应，前轮前束角常常安装成一个较小的负值，即偏外湖北汽车工业学院CCD组北京理工大学智能车工作室22差速问题北京理工大学智能车工作室23差速最佳方案盘片间静摩擦力f1驱动力f2盘片间动摩擦力f3握住赛车的任何一个后轮，让其不能动，打开电机电源，另一个后轮能随电机快速转动，如果握住两个后轮，在打开电机电源，电机转不动。调整方案？？？北京理工大学智能车工作室24齿轮啮合问题7618北京理工大学智能车工作室25齿轮啮合问题调整的原则是：两传动齿轮轴要平行，轮齿间隙要合适。齿轮啮合过紧：加重负载齿轮啮合过松：噪音+打齿判断标准：声音声音沉闷，啮合太紧；声音刺耳，啮合太松北京理工大学智能车工作室26影响智能车速的几大机械因素1.重心位置2.前瞻问题3.舵机连杆长度4.前轮四角5.差速6.齿轮啮合性能7.车身质量北京理工大学智能车工作室27几点建议1.多看技术报告，站在前人的肩膀上看问题2.不要吃老本，敢于创新3.机械方面尝试做仿真北京理工大学智能车工作室28谢谢！