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ICS25.160.01CCSJ33团体标准T/CWAN0062—2023焊接机器人离线编程规范Specificationforweldingrobotoff-lineprogramming2023-12-27发布2024-02-01实施中国焊接协会发布T/CWAN0062—2023I目次前言....................................................................................................................................................................II1范围......................................................................................................................................................................12规范性引用文件.................................................................................................................................................13术语和定义.........................................................................................................................................................14人员要求..............................................................................................................................................................25工作流程..............................................................................................................................................................56工作站信息获取.................................................................................................................................................27离线场景搭建.....................................................................................................................................................38校准......................................................................................................................................................................59寻位......................................................................................................................................................................610焊接....................................................................................................................................................................811程序验证.........................................................................................................................................................1012程序导出.........................................................................................................................................................1113现场调试.........................................................................................................................................................1114过程注意事项.................................................................................................................................................12附录A（资料性）常用机器人及离线编程软件..............................................................................................13附录B（资料性）焊接机器人离线编程工作流程图......................................................................................14参考文献...............................................................................................................................................................15T/CWAN0062—2023II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国焊接协会提出并归口。本文件起草单位：江苏徐工工程机械研究院有限公司、中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司、南京埃斯顿电气有限公司、哈尔滨职业技术学院、卡尔克鲁斯机器人科技（中国）有限公司。本文件主要起草人：纪昂、王灿、张立平、黄瑞生、何志军、樊志伟、武鹏博、彭根琛、滕彬、鞠青辰、周坤、杨帆、邹吉鹏、张贵芝、孙徕博、孟政宇、曹浩、方乃文、朱闯。T/CWAN0062—20231焊接机器人离线编程规范1范围本文件规定了焊接机器人离线编程涉及的人员要求、工作流程、工作站信息获取、离线场景搭建、校准、寻位、焊接、程序验证、程序导出、现场调试和过程注意事项等内容。本文件适用于弧焊焊接机器人。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T12643机器人与机器人装备词汇GB/T38244机器人安全总则T/CWAN0053机器人焊接技能培训规范3术语和定义GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1附加轴extraaxis与机器人关节轴串联使用的轴，可用于实现机器人整体位置的调整，一般与机器人划分至同一组别。3.2外部轴outeraxis用于实现工件位姿调整的移动轴，运动时不影响机器人的位置，一般与机器人划分至不同的组别中。3.3机器人离线编程员robotoff-lineprogrammingpersonnel从事机器人离线编程工作的技术人员。3.4机器人专用离线编程软件exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware仅适用于一款机器人的离线编程软件，具体见附录A。3.5机器人通用离线编程软件non-exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftwareT/CWAN0062—20232可适用于多款机器人的离线编程软件，具体见附录A。4人员要求4.1机器人离线编程员宜具备AWSD16.4规定的技能要求，在上岗前应至少满足以下要求：a）熟悉所使用机器人的基础知识，包括坐标系、零点、机器人运动轴参数等；b）熟悉所使用的焊接机器人的相关操作，包括I/O信号的配置与使用、文件备份、坐标系设置、编程操作，能够独立、熟练地实施人工示教编程，宜具备对应机器人的操作资质；c）熟悉至少1种三维建模软件的操作；d）熟悉所使用离线编程软件的操作。4.2机器人离线编程员应定期进行焊接、机器人操作、软件操作等方面的培训，具体培训内容应符合T/CWAN0053的要求。5工作流程焊接机器人离线编程工作流程宜参照附录B进行。6工作站信息获取6.1工作站基本信息机器人离线编程员在实际现场应收集以下工作站基本信息：a）处于零点状态时各轴的位置、基本尺寸以及标尺偏差程度；b）各轴的运动方向，包括机器人的附加轴和外部轴；c）机器人的品牌和型号；d）焊枪、防碰撞传感器以及焊枪支架的型号和基本尺寸；e）清枪后焊丝的伸出长度。6.2机器人参数信息6.2.1机器人离线编程员在实际现场应收集以下机器人参数信息：a）世界坐标系的参数；b）工具坐标系的参数；c）用户坐标系的参数；d）机器人6个轴的运动范围，尤其是1轴和6轴；e）机器人有无设置倒挂；f）焊接寻位检测的I/O信号接口编号；g）外部轴的控制方式；h）机器人与外部轴是否设置联动。6.2.2如果机器人条件允许，机器人离线编程员可将机器人的系统及程序文件进行备份并加载至机器人匹配的专用离线编程软件中，同时应保证6.2.1中的参数可在机器人专用离线编程软件中直接获得。T/CWAN0062—202336.3现有程序参考信息6.3.1如果是首次处理某一工件的离线编程工作，机器人离线编程员宜在现场记录相似工件的寻位、焊接轨迹、姿态以及顺序等。6.3.2如果条件允许，机器人离线编程员宜在机器人专用离线编程软件上建立工作站的基本场景，并加载工作站数据文件，实现在软件端直接查看机器人的相关信息以及现有程序的轨迹、路径规划等内容。6.4校准所需信息校准所需信息应依据实际情况进行确定，如果现场变位机及工件均具备，则可依据6.4.1和6.4.2提取校准所需的信息，如果工件和/或变位机不具备，则可待条件满足后重返工作站现场提取校准所需信息。6.4.1外部轴校准6.4.1.1机器人离线编程员应在现场提取外部轴校准所需的点位信息。6.4.1.2外部轴校准取点前应将工件安装固定到位，尤其是头尾架变位机。6.4