TCAAMTB 183-2023 北斗高精度定位小型智能车 第二部分：自动驾驶功能封闭测试场测试方法

ICS43.160CCST50团体标准T/CAAMTB183—2023北斗高精度定位小型智能车第二部分：自动驾驶功能封闭测试场测试方法及要求Thesmallautonomousvehiclewithbeidouhigh-precisionpositioningPart2：Testmethodandrequirementsforclosed-tracktestingofautonomousdrivingfunctions2023-12-29发布2024-01-01实施中国汽车工业协会发布T/CAAMTB183—2023I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14测试要求...........................................................................15自动驾驶功能测试场景...............................................................2附录A（资料性）自动驾驶封闭场地功能测试列表........................................18T/CAAMTB183—2023II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国汽车工业协会标准法规工作委员会北斗应用专业委会提出。本文件由中国汽车工业协会归口。本文件起草单位：北京三快在线科技有限公司、深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心、中国质量认证中心、新石器慧通（北京）科技有限公司、广州华工机动车检测技术有限公司、白犀牛智达（北京）科技有限公司、上海工程技术大学、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、北京东方计量测试研究所、深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司、云创智行科技（苏州）有限公司、江苏扫地僧智能科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、中认车联网技术服务（深圳）有限公司、中国电子科技集团公司第五十四研究所、中认百链（南京）科技有限公司、北京六分科技有限公司、深圳市坪山区政府投资建设项目评审中心、九识（苏州）智能科技有限公司。本文件主要起草人：夏华夏、王晓萌、王璐洋、赵贵权、曾文达、卢仲康、严明、凌铭、高海龙、钟琦、薛仁魁、邵源、白云龙、陈硕、王梓晨、王江东、魏凌、李文亮、张博、张金凤、刘博聪、胡静、徐亮、杜轲、于善虎、夏添、赖钜华、方硕、李萌、孙超、陶鑫、周运享、赵欣、杨宏伟、李阳、刘建军、郎丹、郑恬静、凌炎、叶鸣、裴健、李雨濛、黄愉文、宋凯、孙寒杰、韩鹏、张子彦、陈伟侠、李春晓。T/CAAMTB183—20231北斗高精度定位小型智能车第二部分：自动驾驶功能封闭测试场测试方法及要求1范围本文件规定了北斗高精度定位小型智能车在封闭测试场的测试场景项目、测试方法及通过要求等。本文件适用于在固定区域或规定的交通道路上行驶，无驾驶舱非载人，具备自动驾驶功能的小型智能车。小型智能车的最高设计速度不大于45km/h，长度不大于3.5m，宽度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至少安装有支持北斗全球导航定位系统，具备环卫、配送、安防、零售等功能。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768道路交通标志和标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T24720—2009交通锥GB/T41798—2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求DB4403/T359.1—2023智能网联汽车自动驾驶系统技术要求第1部分：高速公路及快速路自动驾驶ISO19206—2道路车辆—用于主动安全功能评估的目标车辆、易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions）3术语和定义DB4403/T359.1、GB41798界定的及下列术语和定义适用于本文件。3.1现场操作员fieldoperator车辆现场范围内，通过遥控装置或采用手动方式进行人工接管的操作员。3.2远程操作员remoteoperator不在车辆现场范围内，通过远程方式实时监控并进行人工接管的操作员。3.3右侧行驶driveontheright测试车辆的纵向中心线在所行驶车道的几何中心线右边行驶。4测试要求4.1测试场景布置要求测试场景布置满足以下要求：a)自然环境：晴天，白天，能见度不小于500m，路面平坦、干燥。如测试主体提出特殊天气（如雨、雪、雾、霾和夜间等自然条件）测试要求，可根据要求设置相应的自然环境，并安排相应的测试；T/CAAMTB183—20232b)目标物：目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或表明特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±1km/h。交通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720要求。小动物模拟目标物高度不超过40cm。行人（该标准中指定为成人）目标物和儿童目标物符合ISO19206—2要求；c)测试车辆：在本文件规定的行车道右侧行驶；d)测试道路：道路选取应不低于测试方法的要求，在封闭测试场内选择对应的能力评估场地，合理动态布设；机动车道车道宽度不小于3.0m且不大于3.75m；非机动车道车道宽度不小于2.5m；e)测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；f)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768要求；g)道路信号灯符合GB14886、GB14887相关要求；h)具备测试车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件；i)速度偏差不大于±5%。4.2测试记录要求测试时需要记录测试车辆通过所有测试场景的操作过程，记录的数据包括但不限于：a)测试车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；b)测试车辆控制模式数据；c)测试时间轴；d)测试车辆运动状态数据，包括但不限于车辆位置、速度、加速度、行驶方向等；e)测试车辆灯光和相关提示信息状态；f)测试车辆外部环境以及远程操控等视频监控数据；g)目标物的位置及运动数据。以上工具记录能力评估的过程和内容，作为能力评估评判与复查的依据。4.3测试过程及通过要求4.3.1测试车辆应完成附录A中的所有测试项目，每个场景的测试次数为3次，且3次均符合测试场景的通过要求。4.3.2不进行自动驾驶系统软件版本及硬件配置变更。4.3.3测试过程中测试车辆出现以下任一事件，测试过程应视为不满足通过要求：a)骑轧车道实线；b)未按规定使用灯光；c)与道路基础设施发生碰撞。5自动驾驶功能测试场景5.1自动驾驶系统激活能力测试5.1.1测试场景设计运行范围内和外的天气状况、道路条件等环境中，自动驾驶系统的激活测试。5.1.2测试方法小型智能车正常供电，通过人工驾驶至设计运行范围内、外的天气状况、道路条件等环境中，车辆的自动驾驶系统处于待激活状态，按照小型智能车生产企业所规定的激活方式进行激活操作。其中分别对设计运行范围内、外进行3次测试。5.1.3通过要求测试车辆应满足以下要求：T/CAAMTB183—20233a)在设计运行范围内能够正常激活，并将激活状态通过声、光、图形、文字等一种或多种方式提示给现场操作员（如适用）、远程操作员（如适用）、车辆周边人员（非现场操作员）。b)在设计运行范围外不能正常激活，且通过声、光、图形、文字等一种或多种方式提示不能激活原因。5.2交通信号灯及标线识别及响应5.2.1方向指示信号灯5.2.1.1测试场景测试场景为至少包含双向两机动车道的十字交叉路口，路口设置包括直行、左转、右转的方向指示信号灯。图1方向指示信号灯识别及响应场景示意图5.2.1.2测试方法测试车辆从距离路口停止线50m之外开始测试，在自动驾驶模式下，在车道内以15km/h～20km/h速度驶向方向指示信号灯。方向指示信号灯初始状态为绿色并随机调整为下列两种信号灯状态之一：a)绿灯试验：信号灯保持绿色状态；b)红灯试验：信号灯在测试车辆前端距离路口停止线10m～20m时由绿色变为黄色持续3s后变成红色并持续30s及以上后变为绿色。测试过程中，应完成直行、右转、左转试验各3次，且均应包含a）和b）两种信号灯状态。5.2.1.3通过要求测试车辆应满足以下要求：a)绿灯试验时，测试车辆应按照方向信号灯指示正确通过路口且在通过过程中不停车；b)红灯试验时，要求如下所示：1)测试车辆在红灯点亮后应停止于停车线前；2)测试车辆前端与停止线最小距离不大于2m；当信号灯变为绿色后，起动时间不超过3s。5.2.2机动车信号灯5.2.2.1测试场景测试道路选取带有机动车信号灯的机动车道路口路段，机动车信号灯分别设置为红色、绿色、黄色和黄闪状态。T/CAAMTB183—20234图2机动车信号灯识别及响应场景示意图5.2.2.2测试方法在自动驾驶模式下，从距离路口停止线50m之外开始测试，以15km/h～20km/h速度驶向机动车信号灯，信号灯初始状态为绿色并随机调整为下列几种信号灯状态之一：a)绿灯试验：信号灯保持绿色状态；b)红灯试验：信号灯在测试车辆前端距离路口停止线10m～20m时，由绿色变为黄色持续3s后变成红色并持续30s及以上后变为绿色；c)黄灯试验：信号灯在测试车辆前端距离路口停止线4m～5m时（未越过停止线）由绿色变为黄色持续3s后变成红色并持续30s后变为绿色；d)黄闪试验：信号灯在测试车辆前端距离路口停止线10m～20m时，由绿色变成黄闪，并保持黄闪状态。5.2.2.3通过要求测试车辆应满足以下要求：a)绿灯试验时，测试车辆应按照方向信号灯指示正确通过路口且在通过过程中不应停车；b)红灯试验时，测试车辆在红灯亮起后应停止于停止线前；测试车辆前端与路口停止线距离应不大于2m；当信号灯变为绿色后，起动时间不应超过3s；c)黄灯试验时，测试车辆在黄灯亮起时，车头已越过停止线的车辆可以继续通行通过路口或停车。车头未过停止线的车辆应制动至停车，禁止通过路口。当信号灯变为绿色后，起动时间不应超过3s；d)黄闪试验时，测试车辆减速慢行，安全通过路口。5.2.3非机动车信号灯5.2.3.1测试场景测试道路选取带有非机动车信号灯的非机动车道路口路段，非机动车信号灯分别设置为红色、绿色状态。图3非机动车信号灯识别及响应场景示意图T/CAAMTB183—202355.2.3.2测试方法在自动驾驶模式下，测试车辆从距离路口停止线50m之外开始测试，在车道内以15km/h～20km/h车速驶向测试路段路口，分别测试非机动车信号灯为红灯和绿灯情况：a)绿灯试验：信号灯保持绿色状态；b)红灯试验：信号灯在测试车辆前端距离路口停止线10m～20m时，由绿色变为红色并持续30s及以上后变为绿色。5.2.3.3通过要求测试车辆应满足以下要求：a)绿灯试验时，测试车辆应按照非机动车信