TCAAMTB 184-2023 北斗高精度定位小型智能车 第三部分：整车性能检测方法及要求

ICS43.160CCST50T/CAAMTB184—2023北斗高精度定位小型智能车第三部分：整车性能检测方法及要求Thesmallautonomousvehiclewithbeidouhigh-precisionpositioningPart3:Vehicleperformancetestingmethodandrequirement2023-12-29发布2024-01-01实施中国汽车工业协会发布团体标准T/CAAMTB184—2023I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14符号缩略语.........................................................................15检测环境条件.......................................................................16整车要求检测.......................................................................17部件要求检测.......................................................................48检验规则...........................................................................5附录A（规范性）外廓尺寸测量规定.....................................................7附录B（资料性）定位精度的数据处理方法...............................................9T/CAAMTB184—2023II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国汽车工业协会标准法规工作委员会北斗应用专业委会提出。本文件由中国汽车工业协会归口。本文件起草单位：中国质量认证中心、广州华工机动车检测技术有限公司、深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心、北京三快在线科技有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、白犀牛智达（北京）科技有限公司、上海工程技术大学、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、北京东方计量测试研究所、深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司、云创智行科技（苏州）有限公司、江苏扫地僧智能科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、中认车联网技术服务（深圳）有限公司、中电网通国测技术服务（河北）有限公司、中认百链（南京）科技有限公司、北京六分科技有限公司、中国电子科技集团公司第五十四研究所、深圳市坪山区政府投资建设项目评审中心、九识（苏州）智能科技有限公司。本文件主要起草人：王璐洋、卢仲康、王晓萌、夏华夏、曾文达、严明、凌铭、高海龙、钟琦、薛仁魁、邵源、白云龙、陈硕、王梓晨、李文亮、尚伟、高翔、张博、杨宏伟、张金凤、王江东、胡静、赵贵权、于善虎、郎丹、杜轲、夏添、赖钜华、方硕、李雨濛、孙超、陶鑫、周运享、赵欣、李阳、刘建军、徐亮、郑恬静、叶鸣、孙寒杰、凌炎、李雨晴、王田、黄愉文、宋凯、李祖桥、陈伟侠、韩鹏、张子彦、李春晓。T/CAAMTB184—20231北斗高精度定位小型智能车第三部分：整车性能检测方法及要求1范围本文件规定了北斗定位小型智能车的整车性能、北斗导航单元及信息安全的检测方法。本文件适用于在固定区域或交通道路上行驶，无驾驶舱非载人，具备自动驾驶功能，最高设计速度不大于45km/h，长度不大于3.5m；宽度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安装有支持北斗全球导航定位系统，具备环卫、配送、安防、零售等功能的小型智能车，其他小型智能车也可参照使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB1589—2016汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限制GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)GB7258—2017机动车运行安全技术条件GB11554—2008机动车和挂车用后雾灯配光性能GB11564—2008机动车回复反射器GB15235—2007汽车及挂车倒车灯配光性能GB18384—2020电动汽车安全要求GB34660—2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法BD420010—2015北斗/全球卫星导航系统（GNSS）导航设备通用规范BD420011—2015北斗/全球卫星导航系统（GNSS）定位设备通用规范DB4403/T355—2023智能网联汽车整车信息安全技术要求DB4403/T361—2023智能网联汽车数据安全要求3术语和定义GB1589、GB4785、BD420010、BD420011及DB4403/T359.1界定的术语和定义适用于本文件。4符号缩略语下列缩略语适用于本文件。GNSS——globalnavigationsatellitesystem,全球卫星导航系统；HDOP——horizontaldilutionofprecision,水平分量精度因子；PDOP——positiondilutionofprecision,三维位置精度因子。5检测环境条件检测环境应当满足如下条件：——天气良好且光照正常，水平能见度应当不低于500m；——环境温度：-10℃～50℃；——相对湿度（RH）应当不大于95％（用户有特殊要求的除外）；——检测行驶性能时，风速应当不大于3m/s。6整车要求检测T/CAAMTB184—202326.1外廓尺寸测量外廓尺寸测量要求见附录A。6.2重量及载重测量小型智能车放置在地面称重仪上，测量在空载和满载情况下的车辆重量。6.3车体外观检测车辆外部凸出物及外部零件、镜面反光检测采用手感和直观检测法检测。6.4图形和文字标识检测安全标志及最大设计车速标识等检测采用目测检测法检测。6.5温度、湿度检测小型智能车应在以下条件下进行测试：——将小型智能车放置在50℃检测温度的测试室中，待其温度达到设定值并稳定后，在该环境条件下，放置不少于4h，检查试验车是否正常工作；——将小型智能车放置在-10℃检测温度的测试室中，待其温度达到设定温度并稳定后，在该温度下，放置不少于4h，检查试验车是否正常工作；——将小型智能车放置在95%相对湿度的测试室中，待其湿度达到设定值并稳定后，在该环境条件下，放置不少于48h，检查试验车是否正常工作。6.6最高车速检测检测场景至少包含一条长直路段，开阔无遮挡。小型智能车在满载状态下，以无人驾驶模式直线行驶，在测速点前应当达到最高车速，在测速点通过精度为±1km/h的电子测速仪进行车速测量，往返各进行两次，取平均值。倒车最高车速采用相同方法检测。6.7侧倾检测将小型智能车在满载情况下置于侧倾试验台上，轮胎处于直线行驶状态，车辆的纵向对称平面与试验台面转动中心线平行。实施驻车制动，安装防侧滑挡块及防侧翻安全设备。启动试验台，使车辆随试验台以适当的速度向左/右倾斜28°时停止，监测右/左侧所有轮胎是否脱离试验台面，试验向左/右各进行三次。6.8驻车制动检测检测场景为长直上坡路段，坡度20%，轮胎与路面间的附着系数不小于0.7，开阔无遮挡。小型智能车在满载状态下，以正、反两个方向自动驶入上坡路段，并驻车停稳后观察5min，然后下发指令继续通过坡道。观察驻车时被测车辆是否发生明显的溜车、打滑、侧移等情况，观察试验车是否能顺利启停、并保持在原车道内驶离坡道。6.9行车制动检测测试路面应为平坦、硬实、清洁、干燥的混凝土或沥青路面，且轮胎与地面间的附着系数大于等于0.7，路面纵向坡度应小于1%，路拱坡度应小于2%，测试路面长度应不小于50m。小型智能车在空载和满载情况下沿道路中线行驶，行驶至规定的速度时，紧急制动停车。记录制动初速度及从制动信号发出起至停止时，小型智能车驶过的距离，检测往返各进行两次，测试结果取平均值。6.10最小转弯半径检测小型智能车以不大于10km/h的车速行驶，转向轮转到极限位置并保持不变，车辆行驶一周,用钢卷尺测量外侧转向轮在地面上形成的轨迹圆半径，读取最大值；向左转和向右转各测量一次，取两个方向的测量值最大值作为试验结果。T/CAAMTB184—202336.11爬坡能力检测小型智能车在空载和满载情况下，且在平坦、硬实、清洁、干燥且轮胎与地面间的附着系数大于等于0.7，试验坡度应接近20%的沥青路面上从静止状态开始加速。6.12外摆值测量小型智能车外摆值测量在空载情况下，按照GB1589—2016附录B规定的方法测量。6.13涉水通行检测小型智能车在空载情况下进入100mm深的水池中，在无人驾驶模式下10min之内以10km/h±1km/h的速度行驶至少500m。若水池的长度小于500m，可重复进行多次，累计涉水长度达到500m。观察试验车是否可稳定安全通过涉水池且驶出时仍保持在原车道内。涉水完毕后对试验车进行绝缘电阻检测，按5.15检测。6.14防尘防水检测防尘试验应在防尘箱中进行。密试验箱内的粉末循环泵可用能使滑石粉悬浮的其他方法代替。滑石粉应用金属方孔筛滤过。金属丝直径50𝜇𝑚，筛孔尺寸为75𝜇𝑚。滑石粉用量为每立方米试验箱容积2kg，使用次数不得超过20次。试验后,观察滑石粉沉积量及沉积地点,如果同其他灰尘一样,不足以影响设备的正常操作或安全，即认为试验合格。除非有关产品标准明确规定了特例,在可能沿爬电距离导致电痕化处不允许有灰尘沉积。防水试验应在试验箱中进行，按GB/T4208—2017第14.2.4条测试。按规定方法试验后小型智能车不能丧失其正常行驶功能，各电器部件功能正常，箱体内无水迹。6.15电磁兼容性整车电磁兼容的测试方法应当按照GB34660—2017第5.4条测试。6.16绝缘电阻检测绝缘电阻测量方法按照GB18384—2020第6.2.1条测试。6.17车辆数据安全测试6.17.1个人信息处理测试审核评估人员按DB4403/T361—2023附录C进行测试。6.17.2重要数据处理测试审核评估人员按DB4403/T361—2023附录C进行测试。6.17.3匿名化误检率测试审核评估人员按DB4403/T361—2023附录F进行测试。6.18车辆信息安全测试6.18.1车辆外部连接安全测试审核评估人员按DB4403/T355—2023标准A.4车辆外部连接安全测试方法测试。6.18.2车辆通信通道安全测试审核评估人员按DB4403/T355—2023标准A.5车辆通信安全测试方法测试。6.18.3车辆软件升级安全测试审核评估人员按DB4403/T355—2023标准A.6车辆软件升级安全测试方法测试。T/CAAMTB184—202347部件要求检测7.1照明与光信号装置检测7.1.1安装位置按《北斗定位小型智能车第一部分：技术要求》的5.1.2检验，满足安装规定。7.1.2几何可见度7.1.2.1按《北