TCSAE 266.1-2022 智能网联汽车 辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法 第1部分：通

—2022智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法第1部分:通用方法及指标定义Intelligentandconnectedvehicle—Requirementsandtestevaluationmethodsforforwardvisualperceptionperformanceofdrivingassistancesystem—Part1:Generaltestmethodsandindicatorsdefinition2022-12-20发布2022-12-20实施中国汽车工程学会发布学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：39；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2022I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14辅助驾驶前向视觉感知系统...........................................................2辅助驾驶系统功能范围...........................................................24.1辅助驾驶前向视觉感知目标范围...................................................34.2辅助驾驶前向视觉感知系统要求...................................................34.35视觉感知性能测试方法...............................................................4测试通用要求...................................................................45.15.1.1测试方法适用阶段...........................................................45.1.2测试用坐标系...............................................................45.1.3真值系统...................................................................5回灌测试.......................................................................55.25.2.1概述.......................................................................55.2.2测试要求...................................................................55.2.3测试流程...................................................................6仿真测试.......................................................................65.35.3.1概述.......................................................................65.3.2测试要求...................................................................65.3.3测试流程...................................................................7封闭场地测试...................................................................75.45.4.1测试要求...................................................................75.4.2测试流程...................................................................7公开道路测试...................................................................85.55.5.1测试要求...................................................................85.5.2测试流程...................................................................86视觉感知测试项及测试指标...........................................................8测试项.........................................................................86.16.1.1直接测试项.................................................................86.1.2间接测试项.................................................................96.1.3系统性能测试项.............................................................96.1.4系统安全测试项............................................................10测试指标......................................................................106.2附录A（资料性）感知项、测试项及其测试指标的对应关系................................13学兔兔—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。T/CSAE266《智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法》分为4个部分：——第1部分：通用方法及指标定义；——第2部分：自适应巡航控制系统；——第3部分：车道保持辅助系统；——第4部分：交通拥堵辅助系统。本文件为T/CSAE266的第1部分。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京地平线机器人技术研发有限公司、武汉达安科技有限公司、北京汽车研究总院有限公司、同济大学、黑芝麻智能科技有限公司、福瑞泰克智能系统有限公司、一汽-大众汽车有限公司、上海汽车集团股份有限公司创新研究开发院、北京华为数字技术有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、国汽智控（北京）科技有限公司、清华大学、吉林大学、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、北汽福田汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、天津所托瑞安汽车科技有限公司、上海电器设备检测所有限公司、合众新能源汽车有限公司、东风悦享科技有限公司、中国第一汽车股份有限公司、一汽（南京）科技开发有限公司、中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、北京赛目科技有限公司、中国信息通信研究院、北京百度智行科技有限公司、长安汽车软件科技有限公司。本文件主要起草人：纪嫣静、李润泽、黄萌、邓盛宇、李峰、庞凯、朱西产、张峻荧、王孔龙、陈维富、高嵩、王鹤、赵文博、程智锋、吴茜、陈君毅、陈华、苏芮琦、孙健宁、陆军琰、陈音、何俏君、朱冰、于晓军、李艺、黄小云、王跃建、水冰、徐月云、曹恺、王瑶、鲍叙言、王捷、方伟浩、马鸿杰、曹润滋、白智敏、王金鑫、窦汝振、宋攀、贾元辉、金大鹏、何山、吴限亮、潘青梅、王贵锦、许瑞琛、张贤超、张成阳、王栋梁、郑建明、骆嫚、王科未、陈乾坤、孙海燕、任建鹏。学兔兔—20221智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法第1部分:通用方法及指标定义1范围本文件规定了智能网联汽车辅助驾驶前向摄像头的视觉感知性能测试通用方法、测试项与测试指标体系。本文件适用于智能网联汽车辅助驾驶前向摄像头的视觉感知性能测试。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T39263—2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级T/CSAE212—2021智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法ISO8855道路车辆车辆动力学和道路保持能力词汇（Roadvehicles—Vehicledynamicsandroad-holdingability—Vocabulary）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1先进驾驶辅助系统advanceddriverassistancesystems；ADAS利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。[来源：GB/T39263—2020，2.1]3.2视觉感知系统visualperceptionsystem通过摄像头传感器拍摄图像数据，并从中提取目标物信息的系统，包含系统硬件、感知算法模型与后处理程序等部分。3.3场景scenario一段连续时间内目标车辆的行为、外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间