TCSAE 284.2-2022 自动驾驶乘用车 线控底盘性能要求及试验方法 第2部分：制动系统

团体标准T/CSAE284.2—2022自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第2部分：制动系统Automateddrivingpassengervehicle—Performancerequirementsandtestmethodsforchassis-by-wire—Part2：brakesystem2022-12-30发布2022-12-30实施中国汽车工程学会发布学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：39；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2022I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14缩略语.............................................................................25一般要求...........................................................................2系统架构.......................................................................25.1功能要求.......................................................................25.2接口要求.......................................................................25.36性能要求...........................................................................3行车制动性能...................................................................36.1驻车制动性能...................................................................56.27试验方法...........................................................................6试验准备.......................................................................67.17.1.1场地条件...................................................................67.1.2环境条件...................................................................67.1.3设备要求...................................................................67.1.4车辆条件...................................................................6行车制动测试...................................................................77.27.2.1斜坡测试...................................................................77.2.2正弦测试...................................................................7驻车制动测试...................................................................87.3试验数据处理...................................................................87.4附录A（资料性）3级自动驾驶线控制动系统典型架构示例.................................9附录B（资料性）4级自动驾驶线控制动系统典型架构示例................................10附录C（资料性）数据记录表样例......................................................11学兔兔—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。T/CSAE284《自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法》系列标准拟由三个部分构成：——第1部分：驱动系统；——第2部分：制动系统；——第3部分：转向系统。本文件为T/CSAE284的第2部分。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由电动汽车产业技术创新战略联盟提出。本文件起草单位：北京百度智行科技有限公司、舍弗勒智能驾驶科技（长沙）有限公司、上海拿森汽车电子有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、同济大学、中汽创智科技有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、上海汇众汽车制造有限公司、芜湖伯特利汽车制动系统有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、北京汽车研究总院有限公司、北京航迹科技有限公司、青岛华通图新信息科技有限公司、联创汽车电子有限公司、浙江亚太智能网联汽车创新中心有限公司、上海同驭汽车科技有限公司、北京裕峻汽车技术研究院有限公司。本文件主要起草人：高月磊、赵云、孙剑峰、张彦福、张鸿儒、俞志华、王刚辉、程周、彭伟、宋德王、谢华明、陶喆、刘卫国、於涛、申佳佳、崔海峰、唐辰、徐华林、贾元辉、张杰、郝江脉、盛云、张升、姚广、崔华芳、王培玉、黄晓峰、徐光亚、张坚、陈珍颖、杨爱喜、于洋、李兴坤。学兔兔—20221自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第2部分：制动系统1范围本文件规定了自动驾驶乘用车线控制动系统的一般要求、性能要求及试验方法。本文件适用于3级及4级自动驾驶乘用车线控制动系统在附着良好的路面工况下的开发和测试，其评价数据可来源于车载信息与控制系统，其他车辆可参考使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T12534汽车道路试验方法通则GB/T12543汽车加速性能试验方法GB21670—2008乘用车制动系统技术要求及试验方法GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级3术语和定义GB/T40429—2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶车辆automateddrivingvehicle具备3级及以上级别驾驶自动化能力的车辆。3.2自动驾驶控制器automateddrivingcontroller；ADC车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。3.3线控制动系统brakebywire；BBW使用电子线路和通讯传输等线控技术，接收控制器或驾驶员制动指令实现车辆行驶制动及静态驻车的系统。注1：在不引起混淆的情况下，本文件中的“线控制动系统”简称为“系统”。注2：该系统针对3级及以上级别自动驾驶需要具备冗余控制特性，具有两套独立的线控制动系统，能够在其中一套功能失效的情况下切换到另一套进行制动功能的实现。根据执行情况，主要包含默认线控制动系统和备份线控制动系统。3.4默认线控制动系统defaultbrakingbywiresystem线控制动系统中，在自身无故障和失效的情况下，执行制动指令的主系统。3.5备份线控制动系统backupbrakingbywiresystem线控制动系统中，在默认线控制动系统失效时，提供备份制动功能，实现一定的功能降级制动或者功能等效制动的备份系统。3.6最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeed；Vmax在其设计运行条件下，自动驾驶车辆在自动驾驶模式可运行的最高速度。学兔兔—202224缩略语下列缩略语适用于本文件。EPB：电子驻车制动系统（ElectricalParkBrake）5一般要求系统架构5.15.1.1应用于3级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录A。5.1.2应用于4级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录B。功能要求5.25.2.1线控制动系统应满足GB21670的要求。5.2.2应用于3级自动驾驶的线控制动系统，应满足以下功能要求：a)在Vmax以内都能实现线控制动，包括线控行车制动和线控驻车制动；b)线控制动系统应具有一个备份线控制动系统，在行车制动主系统故障时至少实现降级能力的行车制动，以保证驾驶员获得足够的接管时间；c)驻车制动系统应具备冗余控制能力；d)当线控制动系统收到有效的自动驾驶退出请求时，应立即退出自动线控制动状态。5.2.3应用于4级自动驾驶的线控制动系统，除满足5.2.2要求之外，还应满足以下功能要求。a)具备冗余制动功能，默认线控制动系统和备份线控制动系统都具备故障自我诊断及相互诊断的能力：正常情况下，主要由默认线控制动系统完成制动功能，备份线控制动系统同时进行车辆状态信号的检测以及内部控制算法的运行，但不对执行部件下发控制指令；当默认线控制动系统发生故障无法正常工作时，备份线控制动系统应完成制动工作，线控制动系统上报默认线控制动系统故障信息；当备份线控制动系统发生故障无法正常工作或两套制动系统之间的通信发生故障时，默认制动系统制动功能应正常运行，线控制动系统上报故障信息。b)默认线控制动系统和备份线控制动系统均支持双路通信连接，实现信号冗余。c)默认线控制动系统和备份线控制动系统均具备独