TCSAE 286.1-2022 功能型无人车 第1部分：术语和定义

—2022功能型无人车第1部分：术语和定义Functionalunmannedvehicle—Part1：Termsanddefinitions2022-12-30发布2022-12-30实施中国汽车工程学会发布学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：39；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2022I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................1基础术语.......................................................................13.1结构部件术语...................................................................23.2关键技术术语...................................................................33.3开发测试术语...................................................................33.4示范应用术语...................................................................53.5学兔兔—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：北京理工大学、北京京东乾石科技有限公司、北京理工大学重庆创新中心、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、东风悦享科技有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、阿里巴巴（中国）有限公司、北京智行者科技股份有限公司、北京三快在线科技有限公司、长沙行深智能科技有限公司、毫末智行科技有限公司、北京理工中云智车科技有限公司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、北京工业大学、重庆市质量和标准化研究院、北京车网科技有限公司、国汽朴津智能科技(安庆)有限公司、中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、白犀牛智达（北京）科技有限公司、上海复运智能科技有限公司、西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆）有限公司、舍弗勒智能驾驶科技（长沙）有限公司、深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心、河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司、江苏大学、浙江省计量科学研究院、北京市计量检测科学研究院、上海济驭科技有限公司。本文件主要起草人：倪俊、王哲、韩恺、夏华夏、关超文、于营营、王英、陈桂华、刘伟平、黄俊富、董金聪、倪鹏、马登辉、张晶、谭龙、孙宁、马文博、郎丹、张胜根、骆嫚、赵欣、王琳、向伟、张放、朱久艳、李俊宁、陈谦、赵甜甜、王瀚基、王伦、韩红桂、王晶、张迪思、白云、秦晓驹、郭振宇、唐宇、王永峰、张文、程飞、黄琰婷、郭大军、严明、褚文博、方达龙、谢华明、姜兆娟、李勇、程中州、沙硕、袁稚鸥、胡硕、冷昌槐、张佩红、梁丹苧、杨仁明、戴金洲、孙同强、李文康。学兔兔—20221功能型无人车第1部分：术语和定义1范围本文件界定了功能型无人车基础通用、结构部件、关键技术、开发测试及示范应用方面相关的术语和定义，可为后续功能型无人车相关标准提供基础术语索引。本文件适用于无人配送车、无人零售车、无人接驳车、无人环卫车、无人安防巡逻车、无人运输车等功能型无人车，其他智能网联汽车可参考使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T33577—2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程GB/T39901—2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级T/CSAE265.1—2022自动配送车从业人员能力要求第1部分：安全员3术语和定义基础术语3.13.1.1功能型无人车functionalunmannedvehicle具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵机构，在特定场景完成指定功能任务（3.4.1）的新型车辆。[来源：T/CSAE265.1—2022，3.7，有修改]3.1.2无人配送车unmanneddeliveryvehicle行驶于各类道路及场地，负责快递、外卖等小型物品配送功能任务（3.4.1）的功能型无人车。注：无人配送车又称为自动配送车、末端配送车。3.1.3无人零售车unmannedsellingvehicle行驶于各类道路及场地，负责货物售卖等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.4无人接驳车unmannedshuttlevehicle行驶于各类道路及场地，负责承载乘客出行功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.5无人环卫车unmannedsanitationvehicle行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.6无人安防巡逻车unmannedsecuritypatrolvehicle行驶于各类道路及场地，负责安防、巡逻等功能任务（3.4.1）的功能型无人车。3.1.7无人运输车unmannedtransportvehicle行驶于各类道路及场地，负责批量货物运输任务的功能型无人车。学兔兔—202223.1.8云控平台cloudcontrolplatform为功能型无人车用户、管理及服务机构在车辆运行状态监测、远程接管及驾驶控制、功能任务（3.4.1）规划及调度、基础信息管理等方面提供支持的云端基础平台。注：云控平台包括远程监控系统、远程驾驶系统、规划调度系统等。3.1.9功能系统functionalsystem功能型无人车中用于执行功能任务（3.4.1）的系统，包括固定装置设备及功能控制模块等。注：固定装置设备包括物流货箱、环卫刷、零售柜、警用装置等。3.1.10车辆系统vehiclesystem集成底盘、车身、电子电气，具有感知、定位、规划决策、控制执行等自动驾驶功能模块的系统。结构部件术语3.23.2.1车载单元on-boardunit;OBU安装在功能型无人车上、用于实现功能型无人车与外界联网通讯的设备。3.2.2路侧单元roadsideunit;RSU安装在道路侧，用于实现与功能型无人车联网通讯的设备。3.2.3高精地图highdefinitionmap;HDMap能提供道路拓扑、拓扑关系、位置、几何、交通标识、交通信号、道路事件等道路相关信息，达到特定数据精度要求，且满足实时更新要求的地图。3.2.4点云地图pointcloudmap对不同位置采集连续帧点云数据进行配准，将不同位置的多帧点云统一到同一坐标系的结果。3.2.5线控驱动系统drive-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的动力驱动系统。3.2.6线控转向系统steer-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的转向系统。3.2.7线控制动系统brake-by-wiresystem通过电信号控制，响应执行的制动系统。3.2.8远程监控系统remotesupervisorysystem用于监控功能型无人车实际运行状态，具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安全等基础服务机制，支持功能型无人车实际应用的综合性信息处理系统。3.2.9远程驾驶系统remotedrivesystem通过云控平台向车端发送控制指令，操纵功能型无人车执行制动、加速、转向和换挡等行为，实现车辆远程安全驾驶的系统。3.2.10规划调度系统plananddispatchsystem结合功能任务（3.4.1）实际情况，合理规划功能型无人车运行路线、任务调度的系统。学兔兔—20223关键技术术语3.33.3.1分布式驱动distributeddrive装备两台或者两台以上驱动电机（多为轮边或轮毂布置方式），通过传动半轴或直接将动力传递给驱动车轮，来实现驱动力灵活分配的驱动形式。3.3.2独立转向independentsteering通过独立改变功能型无人车多个车轮的转向角度，实现更灵活转向的方式。3.3.3任务决策strategydecision功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合宏观道路和交通信息作出的全局路径导航。3.3.4行为决策behaviordecision功能型无人车行驶过程中，根据收到的任务信息，综合局部道路和交通情况作出的局部路径和速度选择。3.3.5轨迹规划trajectoryplanning功能型无人车结合全局路径和局部路径生成的位置、速度、加速度而组成的时空控制策略。3.3.6运动控制motioncontrol功能型无人车通过横/纵向驾驶操纵按照规划的轨迹行驶的技术。3.3.7远程控制remotecontrol使用手机或电脑应用软件等多种方式，实现对功能型无人车远距离控制。3.3.8远程诊断remotediagnosis功能型无人车启动或收到云控平台的远程诊断指令时，自动获取自身的故障信息，并把故障码上传至云控平台。3.3.9数据埋点eventtracking针对功能型无人车特定行为或事件进行捕获、处理和发送到云控平台的相关技术及其实施过程。3.3.10远程软件升级over-the-air功能型无人车通过云控平台提供的空中接口，下载软件实现功能远程更新。3.3.11云端调度cloudscheduling通过云控平台，统筹规划功能型无人车功能任务（3.4.1）计划，并实现功能型无人车的按需动态调度。3.3.12集群控制clustercontrol通过云控平台，同时对多台功能型无人车实施控制管理的技术。开发测试术语3.43.4.1功能任务fun