TCSAE 291-2022 TCHTS 10082-2022 车路协同 智能路侧决策系统 边缘计算

—2022T/CHTS10082—2022车路协同智能路侧决策系统边缘计算节点功能技术要求Vehicle-infrastructurecoordination—Roadsideintelligentdecision-makingsystem—Functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingnode2022-12-30发布2022-12-30实施中国汽车工程学会发布中国公路学会学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：39；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2022T/CHTS10082—2022I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14缩略语.............................................................................25整体架构...........................................................................26业务功能...........................................................................37软件要求...........................................................................58硬件要求...........................................................................6学兔兔—2022T/CHTS10082—2022II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国汽车工程学会汽车智能共享出行工作委员会和中国公路学会自动驾驶工作委员会共同提出。本文件起草单位：同济大学、上海国际汽车城（集团）有限公司、兆边（上海）科技有限公司、中国汽车工程学会、中国信息通信研究院、甘肃新陆港科技有限公司、中国公路工程咨询集团有限公司、北京觉非科技有限公司、长安大学、百度智行科技（上海）有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、丰田汽车技术研发（上海）有限公司、航天科工集团智能科技研究院有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、上海电科智能系统股份有限公司、智能汽车创新发展平台（上海）有限公司、中盟科技有限公司、东南大学、清华大学、北京车百会新能源汽车科技发展研究院、上海智能汽车融合创新中心有限公司、天翼交通科技有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、高新兴科技集团股份有限公司。本文件主要起草人：孙拓、王耀、郝若辰、沈理荣、孙宁、马万经、陈蓓、葛雨明、王锋、罗石贵、刘斌、徐志刚、李晨毓、郝奕、刘健、唐力勇、吴俊贤、原良晓、冯纪朋、戚新洲、周云冲、陈奔玮、陈波、奚吉、芮一康、李深、于涤、霍燕燕、贡俊、李军、武伟、侯金泉、李红芳、余冰雁、杨洋、孙昊、李立、杨可、金叶蒙、李强、周剑鸣、吴冬升、曲栩、王润民、石征华、雷凯茹、龚正、吴珊珊、田东岩、李洁、邵亚萌、张伟伟、郭祎、郭振华、阚宇衡、龚思远、邓福岭、聂帅、周雪琪、曾少旭。学兔兔—2022T/CHTS10082—20221车路协同智能路侧决策系统边缘计算节点功能技术要求1范围本文件规定了基于车路协同的智能路侧决策系统中边缘计算节点的整体架构、业务功能及硬件要求等技术内容。本文件适用于新建、改（扩）建城市道路及公路的车路协同的智能路侧决策系统中边缘计算节点的建设或智慧化升级。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。T/CSAE53—2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）T/CSAE157—2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）T/CSAE158—2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容T/CSAE290—2022T/CHTS10081—2022车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用T/CITSA09—2021车路协同系统应用层数据标准T/ITS0193—2022新型混合交通流环境下管控型多接入边缘计算设备技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1智能路侧决策系统roadsideintelligentdecision-makingsystem位于道路侧的可为智能网联车、信息化设施设备、管控设备提供决策指令以提升总体交通收益的系统。可以根据所感知的信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立做出决策，决策维度包括宏、微观时空资源，具体表现形式包括但不限于专用道管理、信号优化等传统应用以及路径诱导、建议车速、编队管理、轨迹参考点等T/CSAE157—2020第二阶段应用。3.2边缘计算节点multi-accessedgecomputingnode部署在道路承担路侧近端决策功能并具备汇聚其他道路附属设施数据和分析处理能力、支持标准化应用服务运行和指令发布的计算设备。3.3决策延迟decision-makingdelay基于感知信息以及预期实现的目标做出决策所使用的时间。3.4感知精度positioningaccuracy路侧检测器感知到交通参与者的精确度，包括交通流精度和目标感知精度。学兔兔—2022T/CHTS10082—202224缩略语下列缩略语适用于本文件。HDMI：高清多媒体接口（HighDefinitionMultimediaInterface）ID：身份标识号码（IdentityDocument）NGFF：计算机内部扩展卡及相关连接器规范（NextGenerationformFactor）OTA：空中下载技术（Over-the-AirTechnology）RPC：远程过程调用（RemoteProcedureCall）SATA：串行硬件驱动器接口（SerialAdvancedTechnologyAttachment）SDK：软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit）SMA：无线设备接口（SubMiniatureVersionA）TLS：传输层安全性协议（TransportLayerSecurity）USB：通用串行总线（UniversalSerialBus）V2X：车载单元与其他设备通信（VehicletoEverything）5整体架构边缘计算节点基本结构5.1图1边缘计算节点功能图边缘计算节点的架构见图1，由接入层、处理层和应用层组成，其中：a)接入层应支持与路侧检测器、路侧通信设备、路侧管控设备等外部设备连接，也应支持与中心平台连接，负责与中心平台的协同决策指令交互工作，负责各类数据传递；b)处理层应支持通用数据处理，消息队列与溢出控制等，负责构建内部决策数据基础、协同机制、发布机制；c)应用层应具备算法环境服务，应支持应用算法功能和应用服务场景。其他路侧设备的组成5.2其他路侧设备的组成如下：a)路侧检测器包括电警、卡口、摄像机、毫米波雷达、雷视一体机、激光雷达等；b)路侧通信设备包括V2X路侧通信单元；学兔兔—2022T/CHTS10082—20223c)路侧管控设备包括可变情报板、播音喇叭、信号控制机、道钉、智慧锥桶等声光设施。6业务功能概述6.1智能路侧决策系统边缘计算节点可以根据收到的感知信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立做出决策，决策内容包括但不限于专用道管理、信号优化等传统应用以及路径诱导、建议车速、编队管理、轨迹参考点等T/CSAE157—2020第二阶段应用。接入层功能6.2边缘计算节点接入层的协议接口模块应满足以下要求：a)可通过协议接口模块实现与中心平台、相邻边缘计算节点、路侧检测器、路侧通信设备、路侧管控设备等的信息交互；b)实时监控上述外接设备的工作状态和通信状态，发生异常时及时告警；c)协议接口模块发生内部程序异常时，具备异常处理能力，把故障控制在模块单元内，并通过向边缘计算节点发送错误报告。处理层功能6.36.3.1通用数据处理6.3.1.1融合感知处理边缘计算节点应具备交通融合感知功能，并满足以下要求：a)支持对多源感知设备的结构化数据进行融合处理；b)支持行人、非机动车的识别和定位，输出车辆类型、行驶轨迹、行驶速度、所处位置；c)支持交通流三参数及车均延误、排队长度和拥堵指数上报；d)支持交通流分车型或全车型集计上报；e)支持交通流按信控交叉口信控周期或固定周期上报；f)支持交通流统计值绑定到检测器、车道、断面、交叉口转向等各类地图元素；g)支持根据信号配时统计信号评价信息。6.3.1.2数据处理边缘计算节点接入和处理得到的数据包括交通流数据、车辆微观运动信息、基础设施状态、交通气象信息等，并应具备以下功能：a)支持数据质量进行监控，评估完整性、准确性、覆盖度；b)支持基于高精度地图信息，自动补全数据关联的地图元素；c)支持应用消息数据结构的生成、存储与输出，满足T/CSAE53—2020、T/CSAE157—2020、T/CITSA09—2021等标准对数据结构和相关字段的相应要求。6.3.2消息队列与溢出控制边缘计算节点处理层的消息队列与溢出控制应满足以下要求：a)支持点对点通信、多点广播、发布/订阅、群集等多种模式的消息队列通讯；b)支持异步处理、应用解耦、流量削峰等功能；c)支持消息时效性的实时判断，当存在阻塞时，对过时效的消息予以及时清除，单条消息最大容忍阻塞时间30ms，消息失效时间阈值为200ms。6.3.3应用优先级边缘计算节点处理层的应用优先级应满足以下要求：a)应具备默认应用优先级配置；b)支持平台业务系统对各类应用优先级的管