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ICS93.080.30CCSR00团体标准T/CITSA41-2024智能网联城市电动公共汽车车路协同系统设计技术规范TechnicalSpecificationsforUrbanIntelligentConnectedElectricalBusesV2XSystemDesign2024-01-16发布2024-02-16实施中国智能交通协会发布T/CITSA41-2024I目次前言.................................................................................II1范围...............................................................................12规范性引用文件.....................................................................13术语和定义.........................................................................14总体架构...........................................................................25感知层.............................................................................3对象...........................................................................3功能和要求.....................................................................3载体...........................................................................46传输层.............................................................................4对象...........................................................................4功能和要求.....................................................................4载体...........................................................................57储存层.............................................................................5对象...........................................................................5功能和要求.....................................................................5载体...........................................................................58分析层.............................................................................5对象...........................................................................5功能和要求.....................................................................58.3载体.......................................................................69发布层.............................................................................6对象...........................................................................6功能和要求.....................................................................6载体...........................................................................610体系安全与维护....................................................................6T/CITSA41-2024II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由南京理工大学提出。本文件由中国智能交通协会归口。本文件起草单位：南京理工大学、清华大学、同济大学、北京航空航天大学、东南大学、长安大学、北京交通大学、大连理工大学、武汉理工大学、哈尔滨工业大学、河南工业大学、中国信息通信研究院、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、北京星云互联科技有限公司、苏交科集团股份有限公司、华设设计集团股份有限公司、南京莱斯网信技术研究院有限公司、华路易云科技有限公司、上海电科智能系统股份有限公司、郑州天迈科技股份有限公司、郑州森鹏电子技术有限公司、厦门清研宏达信息科技有限公司、江苏智城慧宁交通科技有限公司。本文件主要起草人：戚湧、杨子、裴欣、姚丹亚、胡笳、杨晓光、鲁光泉、王晨、徐志刚、上官伟、马小平、葛宏伟、褚端峰、张瞫、司俊德、廖臻、林琳、王易之、张广岐、李家文、钱佳楠、崔录库、艾少龙、刘金伟、万剑、刁含楼、王君羽、夯伟、佘红艳、马威、王松浩、王浩、李永康、康莹莹、巩鹏亮、陈磊、高宁波。T/CITSA41-20241智能网联城市电动公共汽车车路协同系统设计技术规范1范围本文件明确了智能网联城市电动公共汽车车路协同系统的物理组成、系统架构和技术要求，并规定了各层级之间信息感知、传输、处理、分析、发布的基本要求。本文件适用于城市电动公共汽车智能网联应用的设计、建设、运维等。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB18384—2020《电动汽车安全要求》GB/T19056-2021《汽车行驶记录仪》GB/T22239-2019《信息安全技术网络安全等级保护基本要求》GB/T25070-2019《信息安全技术网络安全等级保护安全设计技术要求》GB/T26766—2019《城市公共汽电车车载智能终端》GB/T29108-2021《道路交通信息服务术语》GB/T32852.2-2018《城市客运术语第2部分：公共汽电车》GB/T32960-2016《电动汽车远程服务与管理系统技术规范》GB/T37378—2019《交通运输信息安全规范》GB38032—2020《电动客车安全要求》GB/T39900—2021《道路交通信号控制系统通用技术要求》YD/T3707—2020《基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求》YD/T3709—2020《基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求》DB43/T2538-2022《智能网联公交车路云一体化系统技术规范第1部分：总体技术要求》DB50/T10001.1-2021DB51/T10001.1-2021《智慧高速公路第1部分：总体技术要求》T/CSAE53—2017《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》T/CSAE157—2020《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第二阶段)》3术语和定义GB38032-2020、GB/T26766-2019、T/CSAE53-2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。智能网联汽车IntelligentConnectedVehicle智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可替代车内人工操作的新一代汽车。智能网联城市电动公共汽车IntelligentConnectedElectricCityBus在城市范围内相对固定路线以承载旅客出行为职能，搭载先进的车载传感器、控制器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并实现辅助驾驶员操作的以电力为动力的新一代专用机动车辆。[来源：DB43/T2538-2022,3.1,有改动]车载单元On-boardUnit（OBU）T/CITSA41-20242安装在车辆上的具备信息采集、处理、储存、输入和输出接口，具备Uu和PC5双模通信能力的实体。[来源，GB/T31024.1-2014，2.3，有改动]路侧单元RoadsideUnit（RSU）安装在道路两侧或门架上，通过具备Uu和PC5等通信方式接收来自OBU的信息和向OBU发送信息功能的实体。[来源：GB/T29108-2021，8.8]多接入边缘计算Multi-accessEdgeComputing（MEC）是实现车路云一体化系统的计算设备，用于就近提供边缘计算服务，实现多元信息融合、目标识别、事件检测、数据储存、数据收发、信息安全等功能。[来源：DB43/T2538-2022,3.12,有改动]车路协同Vehicle-InfrastructureCooperation从系统论的观点出发,基于无线通信、传感探测等技术进行车路间信息交互和共享,实现智能信息在车辆和基础设施之间的合理分配和平衡、车载装置和路上设施的智能协同和配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全性以及智能公路系统整体功能的目标。[来源：GB/T29108-2021，8.3]云控平台CloudPlatform采用“云边端”协同控制架构，对采集接入的全量、全时交通信息进行处理和决策分析、实现对部署道路精准管控、高效运营的平台。[来源DB50/T10001.1-2021DB51/T10001.1-2021，3.2]无人定制公交CustomizedAutonomousBusLine指乘客可以通过公交官方网站、微信公众号等平台进行线上定制公交的查询和预定，公交公司可以根据乘客的需求和出行时间安排线路和站点的无人公交线路。群体决策、群体控制策略GroupDecision-makingandControlStrategy在车辆通行调度中采用综合考虑所有车辆通行需求进行相互协调、相互合作从而达到优化通行效率的控制策略。4总体架构智能网联城市电动公共汽车的车路协同系统在设计时应包含感知、传输、储存、分析、发布五个层级。感知层应包括车载端传感器、路侧传感器、场站传感器等载体，实现交通信息的感知。传输层应包括车载单元、路侧单元和云控平台等载体，实现信息从感知层往储存层的传输。储存