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ICS01.110T04T/CMAX中关村智通智能交通产业联盟团体标准T/CMAX21002-2020自动驾驶仿真测试场景集要求RequirementsofSimulationScenarioSetforAutomatedDrivingVehicle2020-09-27发布2020-09-28实施中关村智通智能交通产业联盟发布T/CMAX21002-2020I目次前 言.......................................................................................................................................................................II1范围............................................................................................................................................................................12规范性引用文件......................................................................................................................................................13术语和定义...............................................................................................................................................................14自动驾驶仿真测试场景描述要求.........................................................................................................................55自动驾驶仿真测试场景集要求.............................................................................................................................66自动驾驶仿真测试场景数字格式要求................................................................................................................7附录A.........................................................................................................................................................................13附录B.......................................................................................................................................................................100考考文献...................................................................................................................................................................104T/CMAX21002-2020II前 言本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。本标准起草单位：北京百度网讯科技有限公司、北京智能车联产业创新中心、厦门金龙联合汽车工业有限公司、上海蔚来汽车有限公司、北京小马智行科技有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、中国科学院自动化研究所、北京汽车集团有限公司、北京新能源汽车技术创新中心有限公司、东风汽车集团有限公司技术中心、北京四维图新科技股份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京赛目科技有限公司。本标准主要起草人：李晴宇、杨扬、韩峥、傅轶群、刘盛翔、邢亮、彭伟、孙亚夫、吴琼、周文涵、党利冈、柯英杰、孙鹏、梁亚雄、朱振夏、武晓宇、张启超、王俊杰、刘育琦、熊庆辉、周玉祥、吴倩、程周、于洪武、孙伟、吴炜、薛晓卿。T/CMAX21002-20201自动驾驶仿真测试场景集要求1范围本标准规定了自动驾驶仿真测试场景描述要求、自动驾驶仿真测试场景集要求和自动驾驶仿真测试场景数字格式要求，并在附录提供了自动驾驶仿真测试基础场景集样例。本标准适用于3级及以上等级M1类在城市路况下运行的自动驾驶车辆，其它可参考使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T15089机动车辆及挂车分类JTGD80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范JTGD81公路交通安全设施设计规范CJJ37城市道路设计规范GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1场景scenario场景描述了测试车辆与其所处环境之间的相对关系，是一段连续的事件序列。3.2测试场景testscenario测试场景是用于进行自动驾驶系统评价的场景，具有明确的测试目的。3.3功能场景functionalscenario通过抽象的自然语言描述的场景。3.4逻辑场景logicalscenario根据技术开发和测试用例生成的需要，用物理状态下的参数空间来描述的场景。3.5具体场景concretescenario具体场景是用逻辑场景参数空间中选取的具体参数来描述的场景。T/CMAX21002-202023.6测试车辆testvehicle安装有自动驾驶系统并用于测试的车辆定义为测试车辆。3.7目标车辆targetvehicle为了测试测试车辆而在测试场景中放置的车辆。3.8场景参与者scenarioparticipator场景中可执行一定动作并与环境进行交互的个体，如测试车辆、目标车辆、行人等。3.9本车道currentlane测试车辆正在行驶或停滞的车道。图1车道信息描述3.10相邻车道adjacentlane与本车道相邻且与本车道具有相同行驶方向的车道。根据相邻车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧相邻车道和右侧相邻车道。3.11对向车道oppositelane与本车道行驶方向相反的车道。3.12垂直车道verticallane与本车道行驶方向垂直的车道。根据垂直车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧垂直车道和右侧垂直车道。3.13目标车道targetlane测试车辆预期进入的车道。3.14合流车道merginglaneT/CMAX21002-20203与主干道交叉汇合的一段车道，其作用是将其他车道上的车流汇入主干道。3.15潮汐车道tidal-flowlane即可变车道，城市内部根据早晚交通流量不同情况，对有条件的道路设置一个或多个车辆行驶方向规定随不同时段变化的车道。3.16垂直停车位verticalparkinglot车位方向与主干道垂直的车位。3.17平行停车位parallelparkinglot车位方向与主干道平行的车位。3.18斜式停车位diagonalparkinglot车位方向与主干道呈斜角的车位。3.19目标速度targetspeed测试车辆期望稳定行驶的最高车速。3.20测试车辆速度testvehiclespeed测试车辆当前行驶的车速。3.21目标车辆速度targetvehiclespeed目标车辆当前行驶的车速。3.22测试车辆宽度widthoftestvehicle;WTst测试车辆的车身宽度，左右后视镜边缘之间的距离。3.23ODD最大速度maximumvehiclespeedinoperationaldesigndomain；Vmax_ODD测试车辆在设计范围内的最大行驶速度。3.24相对速度relativevelocity其它交通参与者与测试车辆速度的差值，相对速度为正值表示其它交通参与者速度大于测试车辆，相对速度为负值表示其它交通参与者速度小于测试车辆，或者行驶方向与测试车辆相反。3.25间隔距离distance测试车辆车头与前方目标车辆车尾之间的距离。3.26预计碰撞时间timeTocollision;TTC测试车辆与目标车辆之间的相对速度不变的情况下，两车发生碰撞的时间。3.27间隔时间timeheadway;THW测试车辆到达目标车辆当前位置所需要的时间。3.28T/CMAX21002-20204红灯时长redlighttime在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持红灯亮起状态的时长。3.29黄灯时长yellowlighttime在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持黄灯亮起状态的时长。3.30绿灯时长greenlighttime在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持绿灯亮起状态的时长。3.31交汇时间timetointersection;TTI测试车辆与其它交通参与者轨迹线存在交汇时，测试车辆或其它交通参与者从当前位置到达轨迹线交叉点所需要的时间。3.32坡度gradient两点的高程差与其水平距离的百分比，计算公式：坡度＝(高程差/水平距离)ｘ100%。3.33纵向加速度longitudinalacceleration车辆行驶时沿车辆行驶方向的加速度。3.34侧向加速度lateralacceleration车辆行驶时与车辆行驶方向垂直的加速度。3.35弯道半径circleradius车道中心线的曲率半径。3.36安全距离safetydistance测试车辆在经过障碍物时，为了保证安全，与障碍物之间应该保持的最小距离。3.37偏离距离lateraloffset偏离距离是测试车辆或其它交通参与者与水平参考面之间的距离，例如测试车辆中心线与车辆中心线之间的距离或交通参与者与车道线之间的距离均为偏离距离。3.38车道宽度lanewidth从车道左侧车道线右边缘到右侧车道线左边缘之间的距离。3.39巡航行驶cruise测试车辆以固定的速度向前行驶。3.40跟随行驶followingdriving测试车辆前方存在目标车辆时，测试车辆跟随目标车辆并与之保持一段距离的驾驶行为。3.41设计运行范围operationaldesigndomain;ODD自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，确保系统的能力在安全环境之内。T/CMAX21002-202053.42动态驾驶任务dynamicdrivingtask;DDT自动驾驶车辆在道路上行驶所需的实时操作功能,例如变换车道和跟随行驶功能，不包括行程安排、目的地和途径地的选择等功能。3.43自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS自动驾驶系统指无论是否限于设计运行范围，总体上能够持续执行全部DDT的硬件和软件的统称。3.44自动驾驶能力automateddrivingcompetencies