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DMA機電知識庫第1頁共23頁标题：快速上手10MC指南【摘要】文章主要介绍如何使用总线型运动控制器DVP10MC11T建立简单的运动程序，来控制A2-M伺服完成简单运动控制。当第一次使用10MC时，按照文章中介绍步骤，可快速建立起运动控制程序。【关键字】10MCCANopenA2-M总线控制运动控制【前言】DVP10MC11T是台达自主研发的基于CANopen现场总线的多轴运动控制器，遵循DS301基本通讯协议和DS402运动控制协议。同时还支持大部分国际组织所定义的运动控制标准指令库，极大方便使用者快速入门，迅速的进行项目开发。由于采用高可靠性的CAN总线的通讯系统，DVP10MC11T只需为客户提供简单配线，就可构成高速可靠的运动控制系统。可广泛应用在包装、印刷、封装、切割、制药、自动化仓储等各种自动化控制领域中。【正文】10MC是一款功能强大的CAN总线型运动控制器。控制器上拥有众多的网络接口，如下外观图所示：DMA機電知識庫第2頁共23頁高速数字输入（8）高速数字输出（4）编码器接口以太网接口COM2（RS485）电源输入24VDCCAN总线接口指示灯PLC启动停止开关复位按钮COM1（RS232）10MC内部包含标准PLC模块和MC运动控制模块两大功能模块。两大模块各自负责不同处理领域。MC模组负责功能：1、快速本地IO2、通过CANopen网络控制伺服3、编码器信号获取4、以太网通讯（ModbusTCP）5、RS485通讯6、运动控制程序执行7、逻辑控制程序执行PLC模组负责功能：1、左右侧扩展模块信号收集2、RS232通讯3、RS485通讯4、PLC梯形图执行右侧扩展IO模块左侧网络扩展模块CANEthernetRS232编码器高速输入高速输出RS485PLC模块主要负责右侧扩展IO的逻辑处理，右侧扩展特殊模块的数据处理，左侧扩展网络模块的数据处理。编程软件使用WPLSoft或者DMA機電知識庫第3頁共23頁ISPSoft。MC模块主要负责控制器本身IO逻辑处理，CAN总线控制伺服和运动控制程序处理。编程软件使用CANopenBuilder。10MC通过总线可控制高达16个伺服轴，支持虚轴、简易NC、电子齿轮、电子凸轮等高阶运动控制功能。本文介绍如果使用10MC控制1台A2-M伺服。系统具体构成如下：名称数量DVP10MC11T运动控制器1台ASD-A2-M伺服1套TAP-CB10通讯线缆1根TAP-TR01终端电阻2个网线（编程使用）1根TAP-CB10是2端都是RJ45接口的CAN通讯线缆。把CB10两端插入10MC和A2伺服的CAN接口，然后把2个TR01终端电阻插入10MC和A2伺服各自剩余的1个CAN接口上，如下图所示。这样整个网络结构的接线完毕。即使再多几个伺服，接线时多使用几条CN10通讯线缆，在伺服的CAN接口一进一出串联起来，在最后一台伺服上接上TR01即可。这个网络接线几分钟就可完成，CN1接头可以完全不用接线，大大节省了布线时间。DMA機電知識庫第4頁共23頁系统连接完毕上电后，首先要设置伺服驱动器参数。参数名称参数说明设置值设置值说明P2-15输入DI6功能设定122将输入点由常开设置成常闭P2-16输入DI7功能设定123将输入点由常开设置成常闭P2-17输入DI8功能设定124将输入点由常开设置成常闭P1-01控制模式设置B伺服设置成CANopen模式P3-00站号设定1伺服CANopen站号设置成1。对10MC而言，是对应伺服的轴号。P3-01通讯传输率403将CANopen通讯速率设置成1.0Mbit/s伺服参数设置完毕后需要重新上电。然后准备连接电脑和10MC。10MC控制器上通讯口众多，建议如下配置，能够方便使用：COM1(RS232)：使用WPLSoft或者ISPSoft软件，下载、上传、监控PLC模组程序。以太网：使用CANopenBuilder软件，下载、监控MC模组运动程序。COM2（RS485）：供HMI或上位机监控使用，能够同时读取PLC模组DMA機電知識庫第5頁共23頁和MC模组数据。PLC模组默认站号为1，MC模组默认站号为2PLC模组编程指令参考SX2编程手册，使用方法不在此介绍。主要介绍如何使用CANopenBuilder编写运动控制程序。使用网线连接电脑和10MC。因为10MC的以太网口出厂的默认IP地址为192.168.1.3，所以首先要把电脑的IP地址设置成和10MC同一IP区段，才能连接成功。以WindowsXP系统为例，选择“开始-控制面板-网络和Internet连接-网络连接”，打开如下所示界面：选择LAN或高速Internet中的“本地连接”，右键单击，然后选择“属性”，打开如下界面：DMA機電知識庫第6頁共23頁选择右侧的箭头往下拉，选择“Internet协议（TCP/IP）”选项，DMA機電知識庫第7頁共23頁选择后点击“属性”按钮，或者直接双击“Internet协议（TCP/IP）”选项，可打开如下窗口：然后选择“使用下面的IP地址”选项，在“IP地址”栏中输入“192.168.1.10”，在“子网掩码”中点击一下，会自动填上“255.255.255.0”，如下所示：DMA機電知識庫第8頁共23頁“IP地址”设置规则：需要设置成192.168.1.*，最后一位可输入除了3之外的1-254之间任意数据，即不能和10MC的192.168.1.3的IP地址一样。设置完毕后点击确定退出。连接好电脑和10MC之间的网线，然后再10MC通电后，系统会自动通过网线建立连接，连接成功后，电脑网口的状态会显示如下：这样已经成功的建立了电脑和10MC间的硬件网络连接。DMA機電知識庫第9頁共23頁然后选择CANopenBuilder,开始准备运动程序编写。双击打开CANopenBuilder软件，如下图所示：选择菜单中“设置-通讯设置-以太网”，DMA機電知識庫第10頁共23頁点击后弹出“以太网设置”窗口，点击“广播搜索”，在网线连接正常的情况下，会扫描到10MC，如下所示：在窗口中选择DVP10MC11T，然后点击右下角的“确定”按钮。DMA機電知識庫第11頁共23頁点击确定后关闭以太网设置窗口，回到软件打开后的空白界面。选择菜单中的“网络-在线”，开始扫描连接到10MC的所有从站，扫描到的模块会立即显示出来：DMA機電知識庫第12頁共23頁扫描完毕后，会显示如下：双击伺服图标，会打开伺服的参数配置窗口，DMA機電知識庫第13頁共23頁此窗口中各参数详细含义请参考10MC操作手册。此例中不用修改任何参数，点击确定关闭窗口。然后双击10MC图标，打开“节点列表配置”窗口。DMA機電知識庫第14頁共23頁选择左侧“可用节点”列表中的伺服，然后点击中间的向右按钮，添加到右侧“节点列表”中。表示站号1的伺服可受10MC控制。提示：必须把伺服从左侧列表添加到右侧列表中，10MC才能控制伺服，才能从软件中构成完整的控制网络。点击确定关闭窗口。然后在软件界面左侧“项目”列表中选择“程序”，右键单击，选择“新建程序”。DMA機電知識庫第15頁共23頁单击“新建程序”后，弹出如下窗口：默认选择就是CFC编程视图，建立运动程序，点击确定建立一个空白的CFC01运动控制程序。选择软件界面左侧“指令库”中的“单轴功能”，单击即可展开所有单轴功能指令列表。选择第一个MC_Power指令。DMA機電知識庫第16頁共23頁双击MC_Power指令，鼠标指针上就会出现一个MC_Power功能块，可以跟随鼠标随意移动。在右侧的程序编辑界面中选好合适位置，单击鼠标，就在程序中添加MC_Power功能块。MC_Power功能块是控制伺服使能ON或OFF的作用。添加完功能块，DMA機電知識庫第17頁共23頁然后输入功能块所需参数。在右侧任意地方右键单击，选择“输入”，单击后鼠标指针上出现输入参数框。移动鼠标和MC_Power功能块的Axis参数对好，再次单击即放置好输入参数框。在输入参数框中双击，即可输入参数。输入“1”后按Enter键或者在其他处单击，即完成参数输入。按照此法再输入其他参数。在输入AxisStart参数时，输入“1”后，会自动显示成“TRUE”。这和AxisStart参数的数据类型有关。当BOOL类型的参数输入常数1后，会自动显示成TRUE；当输入常数0后，会自动显示成FALSE。DMA機電知識庫第18頁共23頁在填写完成输入参数后，再右键单击，选择“输出”，即可进行功能块输出参数的设置。右键单击，选择“注释”，放置在合适位置可进行程序注释。参数都设置完毕后如下所示：程序输入完成后，选择菜单中“网络-下载”，下载完程序后，选择菜单中个“编辑-监控”，即可进行程序监控。DMA機電知識庫第19頁共23頁下面举两个简单的范例，来实现对伺服的速度控制和位置控制。速度控制输入如下程序即可实现伺服正反转控制。下载完程序后，进行程序监控：DMA機電知識庫第20頁共23頁在M0位处单击右键，选择“设置On”，执行MC_Power功能块。输出位StatusM100由FALSE变为TRUE，伺服使能ON成功。然后把M2设置为ON，启动2号MC_MoveVelocity功能块。伺服会以设定加速度进行加速，当达到设定的速度值2kHz后（伺服转速12r/min），功能块输出位InVelocity变为ON。此后把M2设置为OFF，不会影响到速度功能块的执行。在10MC中，运动控制功能块的执行条件由OFF到ON，即可使功能块执行。DMA機電知識庫第21頁共23頁然后设置M1为ON，执行MC_Stop功能块，伺服会以设定的减速度进行减速，减速到零后，输出位Done位为ON，伺服停止运动。设置M3为On，启动3号MC_MoveVelocity功能块。伺服会和刚才运动方向相反，速度为3kHz（伺服转速18r/min）。位置控制输入如下程序实现伺服正反方向位置控制。DMA機電知識庫第22頁共23頁程序下载后，进行监控状态。首先把M0位置为ON，进行伺服使能ON。然后把M2置位为ON，启动2号MC_MoveRelative功能块，以2kHz的速度进行正方向10000个脉冲的定位控制。定位完成后，伺服停止，输出位Done会通过RESET功能块把M2复位为Off。DMA機電知識庫第23頁共23頁把M3置位为ON，启动3号MC_MoveRelative功能块，以1kHz的速度进行反方向5000个脉冲的定位控制。定位完成后，伺服停止，输出位Done会通过RESET功能块把M3复位为Off。在定位功能块执行中，如果想让伺服停止，可随时对M1进行置位，执行MC_Stop运动停止功能块。【结束语】此文通过详细介绍可快速实现10MC对伺服的简单控制。10MC除了基本的速度、位置控制外，其主要特色功能是电子齿轮、电子凸轮、虚轴等高阶运动控制功能。功能介绍请详细参考《DVP-MC总线型多轴运动控制器操作手册》。10MC的CANopenBuilder软件中所有指令都是标准功能块形式，编程时很方便熟悉各功能块作用，可迅速进行项目开发，请详细参考操作手册。