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倍福TwinCAT快速入门培训大纲：轧辊磨床数控系统—倍福部分8/7/2019了解倍福TwinCAT系统，简单了解一些编程语言，会利用TwinCAT软件查找故障源头。倍福TwinCAT快速入门一、BC耦合器和工业PC8/7/2019现场主要用的光纤和以太网耦合器工业PCC5102系列二、TwinCAT系统简介8/7/2019•程序安装后，主要程序功能如下•TwinCATSystemManager（系统管理器）•利用本程序的帮助，分配物理I/O地址（现场总线）到逻辑过程变量（PLC程序）。该分配称为映射，实时特性也在此定义。•TwinCATPLCControl（PLC控制）•该软件为IEC61131-3的开发工具。PLC程序均在此编写和测试。•TwinCAT系统控制•除可见的程序之外，还有后台运行的隐藏的任务和驱动。TwinCAT系统控制管理这些程序。8/7/2019•TwinCATScopeView观察器•利用TwinCAT观察器的帮助，过程值可以利用图形的方式实时显示。动态轴的值完全可以检测。•WindowsXP中的TwinCAT••系统启动后，TwinCAT实时服务器图标显示在任务条的右侧，颜色指示系统的工作状态。它可以是“运行”（绿色）“启动”（黄色）和“停止”（红色）状态中的一种。•2.1TwinCAT系统管理器•TwinCAT系统管理器主要负责硬件组态与I/O的映射。•特性：•—连接I/O设备和任务变量•—连接各任务之间的变量•—相容数据和过程映像的交换•开放性：支持几乎所有的现场总线•—Lightbus8/7/2019•—Profibus•—InterBus•—EtherCAT等•在新分析：•—在线观察窗•—强制和写人物变量及I/O设备。•2.2TwinCATPLCControl（PLC控制）•先进的PLC编程系统：•—符合IEC61131—3标准的5中编程语言•—（IL、ST、LD、FBD、SFC）•—强大的苦管理器•—自由在线调试•—先进的PLC调试器：•—监视器•—流程控制•—单步运行、断点8/7/2019—监视列表—采样跟踪、示波器—在线读写，强制，在线变更—通过TCP/IP实现世界范围的远程连接2.3进入TwinCAT系统环境的方法1）通过开始菜单栏2）通过桌面右下角的TwinCAT图标8/7/20192.4TwinCAT系统图标8/7/20192.5TwinCATSystemProperties（系统属性）8/7/20198/7/2019三、TwinCAT软件使用方法8/7/20193.1系统管理器（SystemManager）使用方法8/7/20198/7/20191、目标系统选择→2、单击OK8/7/20198/7/20198/7/20198/7/20193.2TwinCATPLCControl使用方法8/7/20191、打开PLC程序8/7/20192、选择PLC目标运行系统•3、编译并保存8/7/20198/7/20194、登录目标系统，下传程序。8/7/20195、运行PLC，并创建引导程序。4、编程语言简介•TwinCATPLCControl支持所有的IEC61131-1编程语言。有两种文本编程语言和三种种图形编程语言。•文本编程语言•指令表（IL）和结构化语言（ST）•图形编程语言•功能块图（FBD）、梯形图（LD）和顺序功能图（SFC）。•４.１指令表（IL)•指令列表与STEP5编程语言非常相似每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或几个操作数一条指令之前可以放置一个标号，后跟一个冒号。注解必须是一行中的最后一个元素。•程序示例如下：8/7/20198/7/2019４.２结构化语言（ST）在该种编程语言中，我们仍然说它是高级编程语言的原因是，它不是“面向机器”的命令。相反，可以用简短的指令创建功能强大的命令串。它可以和来自PC领域中的Basic,PASCAL和C等高级编程语言相媲美。•４.３功能块图•在PLC用功能块图编程的背后，其基本思想是：程序是结构化的，面向功能的，逻辑顺序级联(网络)。在一个网络之内，执行方向始终是从左到右，所有的输入值必须在功能块执行之前产生。只有在所有元素的输出值都计算完成的情况下，才能对网络进行评估。8/7/2019•４.４梯形图(LD)•梯形图形式表示的逻辑顺序来源于工厂电气工程。该表达方式非常适合于PLC程序中实现继电开关控制。其过程仅限于布尔信号０和１•示例：8/7/2019４.５顺序功能图(SFC)当需要顺序编程时，选择顺序功能图是合适的。复杂的任务被清楚地分割成部分程序(步骤)，在这些步骤间的顺序被图形化定义。步骤自身可以用不同的编程语言创建(ST,IL,…)或也可以再次用SFC表示。示例如下：8/7/2019SFC程序基本由步骤、转换条件和它们之间的连接组成。每个步骤都分配了一组命令。这些命令在该步骤被激活时执行。转换条件必须被填充以确保下一步骤能被执行。步骤和转换条件可以用任何选定的语言编写。５、应用TwinCAT排查故障•1、已知故障ID11000砂轮故障8/7/2019•2、打开TwinCATPLC控制8/7/2019•3、打开Resources（资源）选项卡→打开Errors→按照故障ID找到所对应的故障列表。8/7/2019•4、选中后，右键复制8/7/2019•5、点击“Project”→“ShowCrossReference”显示交叉引用表8/7/2019•6、点击“GetReferences”→“write/readReferences”得到此故障的读写列表8/7/2019•７、双击“write”引用或者光标点亮“write”点击右侧“GOTO……”，就会自动跳到出发本ID故障的程序段。8/7/2019•８、触发本故障的程序段如下8/7/2019•９、“login”→为了更直观观察“displayflowcontrol”（显示能流控制）•此故障是由于什么原因引起的就会一目了然。8/7/2019•注意：不要点击绿色的能流控制条，否则PLC会处于停止状态8/7/2019THEEND!THANKYOU!