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CRP-S80、S40焊接工艺说明书卡诺普机器人技术V1.0卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-2-Yourneeds,Wehave安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-3-Yourneeds,Wehave危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-4-Yourneeds,Wehave注意★操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-5-Yourneeds,Wehave焊接工艺是指通过对工具坐标的设置、焊机参数设置、焊接参数设置、焊接基本设置，实现对焊接工具和工艺的控制实现机器人自动焊接。一、基本情况说明：1、坐标的基本概念对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：•关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。•直角坐标系不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。•工具坐标系工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。•用户坐标系机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置，这叫做控制点不变动作。关节坐标直角坐标卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-6-Yourneeds,Wehave工具坐标用户坐标2、与焊接电源的匹配CRP系统控制焊接电源通过如下信号：两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。两路逻辑接口（M190、M191）输出，分别控制起弧和点动送丝。两路逻辑接口（M180、M181）输入，分别检测起弧是否成功和焊接电源是否有故障。在实现焊接电源的控制关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。说明：输入、输出口可根据现场接线来设计。上图PLC表达的意思如下：M190--------------------Yxx（起弧控制信号）M191--------------------Yxx（手动送信号）Xxx----------------------M180（起弧检测信号，检测起弧是否成功）Xxx----------------------M181（焊机故障检测）卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-7-Yourneeds,Wehave该图为与OTCCPVE-500的接线示意图（供参考）二、焊接工艺设置步骤2.1、准备工作2.1.1建立用户坐标系建立用户坐标系，方便示教编程时编程。如下图示，有几个工装面就需要设置几个用户坐标系。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-8-Yourneeds,Wehave用户坐标系设置步骤如下：在“运行准备”的“用户坐标系设置”界面设置用户坐标系（如下图），每一个工件设置一个（即也可叫工作坐标系）。用户坐标系统设置界面如上图，选择好用户坐标系号后点“校验”进入用户坐标设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-9-Yourneeds,Wehave在上图界面，首先设置用户（工件）坐标系的原点，即将机器人未端尖点（用焊枪上的焊丝）走到工件的一个角的端点上。之后按“记录当前点”记录用户（工件）坐标的原点。选择“XX方向”确定X边，如下图。在上图界面，设置用户（工件）坐标系的X方向，即将机器人未端尖点走到工件的一边的边沿。之后按“记录当前点”记录用户（工件）坐标的XX方向。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-10-Yourneeds,Wehave选择“YY方向”确定Y边，如下图。在上图界面，设置用户（工件）坐标系的Y方向，即将机器人未端尖点走到工件的另一边的边沿。之后按“记录当前点”记录用户（工件）坐标的YY方向。在确定好原点、XX方向、YY方向后，在上图按“计算”键，系统自动完成当用户（工件）坐标的计算，确定了在工件上的坐标系及方向，方便码垛时的坐标设置。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-11-Yourneeds,Wehave说明：用户坐标系的建立是参照右手螺旋法则（如下图），Z的正方向在X向Y旋转的大拇指方向。在建立工件坐标时，Z的正方向通常是远离工件，为此需要在建立工件坐标时考虑X、Y方向的边分别是那一条用户坐标系统计算完成后，可切换到用户系下验证是否为想要的工件坐标方向。验证完成后，按“取消”键退出。2.1.2建立工具坐标系为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪工具的尺寸信息，定义控制点的位置。建立工具坐标是通过设置6组机器人末端不同的数据，就可以自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件里。用工具校验输入的是法兰盘坐标中工具控制点的坐标值。如下图示工具尺寸是基于机器人末端坐标工具坐标与末端法兰坐标的关系卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-12-Yourneeds,Wehave进行工具校验，需以控制点为基准示教6个不同的姿态。根据这6个数据自动算出工具尺寸。取点如下图示：说明：如上图所示1-P4点的姿态变化要尽的大，P5点时焊丝（焊枪末端直的部分）必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X方向，即P5点与P6的连线为访工具坐标的X方向。工具坐标系设置步骤如下：在“运行准备”的“工具坐标设置”界面设置工具坐标系（如下图）。工具坐标系统设置界面卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-13-Yourneeds,Wehave如上图，选择（按“↑”“↓”键）好工具坐标系号后点“六点校验”进入工具坐标系设置界面，如下图。在上图界面，选择好“工具坐标号”后，依次选择记录点号并将焊枪尖点（焊丝）走到相应的位置，按“记录当前点”，此时相应点号指示灯变绿。P1-P6点记录完成后，如下图示所有指示灯都变绿。说明：如上图所示1-P4点的姿态变化要尽的大，P5点时焊丝（焊枪末端直的部分）必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-14-Yourneeds,Wehave方向，即P5点与P6的连线为访工具坐标的X方向。在上图界面按“计算”键，系统自动完成当工具坐标的计算，确定了在工件上的坐标系及方向，在上图界面按“取消”键，得到了工具尖点相对于机器人末端法兰坐标的尺寸。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-15-Yourneeds,Wehave说明：工具尺寸是根据上图所示的坐标系来确定的。工具坐标系如上图示，是根据工具尖点的笛卡尔坐标。工具坐标系统计算完成后，可切换到用户系下验证是否为想要的工具坐标方向。验证完成后，按“关闭”键退出。2.1.3焊机参数设置该步骤要用设计关于焊机控制有相关参数在“用户工艺”的“焊接主要设定”下的“装置设置”界面设置焊机控制的相关参数（如下图）。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-16-Yourneeds,Wehave焊接接装置设置界面如下：在焊接装置设置的主界面有如下设置内容：基本参数：再启动距离：用于设置当首次起弧没成功或中途断弧后，再次起弧的回退距离。再启动速度：用于设置当首次起弧没成功或中途断弧后，再次起弧的回退时的速度。电弧检测时间：用于设置系统发出起弧后延时多长时间去检测。电弧检测确认时间：用于设置系统检测到起弧成功信号的连续时间，即系统要连续检测起弧成功信号持续该参数时间才认为起弧成功。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-17-Yourneeds,Wehave电弧耗尽检测时间：用于设置系统检测到熄弧信号（起弧成功撤销）的连续时间，即系统要连续检测到熄弧信号持续该参数时间才认为熄弧成功。括搽距离：用于设置当再起弧没成功后，再一次起弧的回退距离。括搽回退速度：用于设置当再起弧没成功后，再一次起弧的回退时的运行速度。预备送气时间：用于设置系统准备起弧时提前多长时间送保护气体。延迟送气时间：用于设置系统准备熄弧时延迟多长时间关闭保护气体。功能选项：焊接中断弧检测：用于设置是否有断检测功能。当该功能有效时，焊接中途断弧，系统会停止焊接动作。电源中断弧检测：用于设置是否有检测焊机故障功能。当该功能有效时，焊接中途焊机故障，系统会停止焊接动作。水冷异常检测：用于设置是否有水冷状态异常功能。当该功能有效时，焊接中途出现水冷却异常时，系统会停止焊接动作。再启动动作：用于设置是否有再启动功能。当该功能有效时，焊接开始或中途熄弧后系统再次起弧，并按基本参数的设置按一定速度和回退一定距离。括搽启动：用于设置是否有括搽功能。当该功能有效时，再次起弧没成功时，系统按基本参数的设置按一定速度和回退一定距离，现一次起弧。防碰撞检测：用于设置是否有防碰撞功能。当该功能有效时，防碰撞传感器动作时系统会停止焊接动作。注意：为了安全防碰撞功能必须设置有效，只有在发生碰撞后为了把机器人退出工作区域时才临时把该功能关闭，一但执行完成机器人回位动作后，必须立即恢复该功能有效状态，否则会有可能发生设备故障或事故。焊接电流设置：用于设置系统输出0-10V模拟量时控制的焊机焊接电流，在如下图界面按“输出电流曲线”进入该设置界面。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-18-Yourneeds,Wehave焊接电流设置界面说明：要确认系统输出电压对应焊接电流值，可通过系统输出0V和10V（编程程序AOUTAO#1=0和AOUTAO#1=10指令来实现）观察焊机显示的电流值