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CRP-S80、S40码垛工艺说明书卡诺普机器人技术V1.0卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-2-Yourneeds,Wehave安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-3-Yourneeds,Wehave危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-4-Yourneeds,Wehave注意★操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-5-Yourneeds,Wehave码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置，对垛的摆放位置进行简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。一、基本情况说明：1、基本概念垛：一个垛即是工件托盘：用于放置垛的物品（区域）码垛工艺指令数量：共10个（Pallet1-10）。即最多能支持10个托盘。排样数：1-99，即最多可实现种不同的排放方式，通常1层1种排样。参考点：即第一个垛的摆放位置，以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。2、变量说明GP变量GP80-GP89为码垛工艺0-9的过渡点。GP90为垛的准备放件点。GP91为垛的放件点。GP92为放件后离开点。GP93为参考GP91的准备点（只在高度方向进行了尺寸偏移）。GP94为当前层对应参考点的偏移高度GI变量GI90-99为码垛工艺0-9对应的当前执行垛数。说明：上述GP变量和GI变量在码垛工艺里已做固定用途为些不能再在码垛工艺外再次使用。二、码垛工艺设置步骤1、准备工作1.1编辑PLC控制工件夹具，方便程序编辑。在机器人禁止状态，系统主界面两侧有M160-M1634个辅助继电器，可通常软键控制其状态，通过对PLC的编辑即可实现对夹具的控制，夹取工件。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-6-Yourneeds,WehaveM160-M163辅助继电器控制界面。为实现对夹具的控制，通常需按下编辑PLC。---|/|--------------------------------OM160Yxx说明：a)Yxx代表控制夹具电磁阀的输出口。b)编辑数量根据控制对象决定，但最多不能超出4个。1.2建立用户坐标系在“运行准备”的“用户坐标系设置”界面设置用户坐标系（如下图），每一个托盘设置一个（即也可叫托盘坐标系）。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-7-Yourneeds,Wehave用户坐标系统设置界面如上图，选择好用户坐标系号后点“校验”进入用户坐标设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-8-Yourneeds,Wehave在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的原点，即将机器人未端尖点（最好在机器人末端固定一个尖状物，方便观察）走到托盘的一个角的端点上。之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的原点。选择“XX方向”确定X边，如下图。在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的X方向，即将机器人未端尖点走到托盘的一边的边沿。之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的XX方向。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-9-Yourneeds,Wehave选择“YY方向”确定Y边，如下图。在上图界面，首先设置用户（托盘）坐标系的Y方向，即将机器人未端尖点走到托盘的另一边的边沿。之后按“记录当前点”记录用户（托盘）坐标的YY方向。在确定好原点、XX方向、YY方向后，在上图按“计算”键，系统自动完成当用户（托盘）坐标的计算，确定了在托盘上的坐标系及方向，方便码垛时的坐标设置。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-10-Yourneeds,Wehave说明：用户坐标系的建立是参照右手螺旋法则（如下图），Z的正方向在X向Y旋转的大拇指方向。在建立托盘坐标时，Z的正方向通常是远离托盘，为此需要在建立托盘坐标时考虑X、Y方向的边分别是那一条用户坐标系统计算完成后，可切换到用户系下验证是否为想要的托盘坐标方向。验证完成后，按“取消”键退出。1.3设置辅助点在“运行准备”》“变量”的“全局P变量”界面设置在传送带上的取件点，和准备取件点。全局变量设置界面卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-11-Yourneeds,Wehave在全局变量设置界面（如上图），找好取件点和取件准备点，按“记录当前点”将对应的坐标存在GP变量中，GP变量的编号可在GP0-GP79范围内自行定义。2、码垛工艺设置2.1建立码垛工艺号如上图所示，在“用户工艺”》“码垛工艺”的“指令方式”下进入码垛卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-12-Yourneeds,Wehave工艺界面，如下图。在上图中输入码垛工艺编号（范围0-9），一个号对应一个托盘。在上图按“下一步”进入基本参数设置2.2基本参数设置下图为码垛基本参数设置界面在上图界面中，将对排样数量、托盘尺寸、垛（工件）尺寸、用户（托卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-13-Yourneeds,Wehave盘）坐标系号、参考点、空间过渡点进行设置。排样数：设置在整个托盘中有多少种排样方式。说明：通常如果每层都是一样的摆放，那就只有一种排样。如果只分奇偶方式摆放，那就是两种排样，即奇数层一样，偶数层一种。如果每一层的摆放都不一样的话，那有多少层就会有多少种排样。托盘尺寸设置：按界面图示设置托盘的长、宽、高，单位mm。工件尺寸设置：按界面图示设置工件（垛）的长、宽、高，单位mm。用户坐标系选择：该托盘设定几号用户坐标系即设置为多少。空间过渡点设置：通过示教抓取工件到空间过渡位置，按“记录过渡点”键将坐标存入对应工艺号的GP变量中（GP80-89）。参考点设置：通过示教抓取工件到托盘原点附件的第一个放件点（以后每一个垛的坐标都是以这个参考点为零点来计算），按“记录参考点”键将坐标存入对应工艺程序中。说明：记录过渡点和参考点都必须先从传送带上实际抓取工件（在全局变量中，运行到取件点，按M160抓取工件）后示教到相应位置记录。1过渡点、参考点位置关系如上图所示。说明：本次举例为：排样数2，按奇偶层摆放。托盘尺寸1000X1000垛（工件）尺寸600X380X2002.3排样垛数设置根据托盘的大小和工件（垛）的大小，规划出每种排样垛的数量，及摆放方式。如下界面设置。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-14-Yourneeds,Wehave根据在基本参数界面设置托盘的尺寸和工件（垛）的尺寸（按举例说明），定为如下图布局，为设置做准备。注意：每一组排样都是在同一个平面（都是基于托盘的第一层）设置的排样1的布局（忽略间隙）排样2的布局（忽略间隙）在上图排样设置界面，在“排样1垛数”框内输入每个排样数“4”后点“详细设置”后进入排样的详细设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-15-Yourneeds,Wehave如上图所示，垛1与“参考点”是一致的，垛2-4都是以垛1的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，θ角呢，是以右手螺旋法则来确定。垛2-4的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-16-Yourneeds,Wehave如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。说明：1、上图中垛1的准备点在XY方向依稀坐标为-10，Z向偏移坐标为300，说明工件是在高处和XY负方向斜着放到放件点的位置的；离开点Z向偏移坐标为300，说明当放完工件后，手抓是直着提高300。2、如上图界面所示，准备点的坐标是记录在GP90中，离开点的坐标是记录在GP92中。排样1垛1辅助点设置完成后按“辅助点设置返回”键，到排样1设置界面，分别选择其它垛按上述方法以，设置对应的辅助。所有辅助设置完成后返回到如下界面，对排样2进行设置。在上图排样设置界面，在“排样2垛数”框内输入每个排样数“4”后点“详细设置”后进入排样的详细设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-17-Yourneeds,Wehave排样1的布局（忽略间隙）排样2的布局（忽略间隙）如上图所示，排样2的垛1-4都是以排样1垛1的中心点（参考点）为零点在用户（托盘）坐标系里偏移，θ角，是以右手螺旋法则来确定。垛1-4的坐标值可以直接输入，也可以抓取工件到每个实际的位置后按“记录实际值”记录，记录完成后其对应的坐标会显示在上图界面。也可通过按“试运行该点”验证设置是否确。每个垛的摆放位置设置完成后，需要辅助点设置，即准备放件点和离开点，在上图界面，光标选中那一个垛，按“辅助点设置”进入对应垛的辅助点设置，如下图。卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd-18-Yourneeds,Wehave如上图示，辅助点分“准备点”和“离开点”，它们都是在用户（托盘）坐标系里参照放件点进行偏移，坐标值可以直