机械工程控制基础 复习

第一章绪论1.1机械工程控制论的研究对象与任务1.2系统及其模型1.3反馈1.4系统的几种分类及对控制系统的基本要求1.5机械制造的发展与控制理论的应用1.6控制理论发展的简单回顾1.7本课程的特点与学习方法控制理论闭环控制系统对控制系统的基本要求第二章系统的数学模型2.1系统的微分方程2.2传递函数2.3系统的传递函数方框图及其简化2.4反馈控制系统的传递函数2.5相似原理数学模型传递函数复习–例1复习–例2复习–例3复习–例3复习–例3第三章时间响应分析3.1时间响应及其组成3.2典型输入信号3.3一阶系统3.4二阶系统3.5高阶系统的响应分析3.6δ函数在时间响应中的作用典型输入信号典型环节能推导有关的公式性能指标复习–稳态误差第四章线性系统的频域分析4.1基本概念4.2频率特性的Nyquist图4.3频率特性的Bode图4.4系统的频域特征量4.5最小相位系统与非最小相位系统频域法的特点典型环节的Nyquist图典型环节的Nyquist图典型环节的Nyquist图典型环节的Nyquist图典型环节的Nyquist图例题1例题1已知系统的开环传递函数试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。10.021Gsss()()例题16例题1解：惯性环节的交接频率为找渐近线10.021Gjjj()()21(0.02)1Gj()1tg0.022Gj()150(Hz)0.020lim2Gj()lim0Gj()220.021110.0211(0.02)(10.02)Gjjjj()例题16例题1则2000.02Re0.021(0.02)Gj()2001Im(10.02)Gj()例题16例题1乃氏图ImRe000.02例题16例题1伯特图L(dB)()1359020018020dB/dec105040dB/dec复习–例如果求闭环系统？第五章系统的稳定性5.1系统稳定性的初步概念5.2Routh稳定判据5.3Nyquist稳定判据5.4Bode稳定判据5.5系统的相对稳定性复习–劳斯阵列ccbbb..................ccs.......bbbs......aaaas......aaaas131512121311176131541213211213-n3212-n7-n5-n3-n1-n1-n6-n4-n2-nnnbbaabbbaabaaaaaaaaaaaaaaannnnnnnnnnnnnnnnnnn复习–例2复习–Nyqurist稳定判据复习–Bode稳定判据复习–稳定裕度复习–稳定裕度第六章控制系统的综合与校正1基本概念2超前校正参数的确定3滞后校正参数的确定4滞后－超前校正参数的确定5用希望对数频率特性确定校正参数6反馈校正参数的确定第六章校正第六章校正第六章校正第六章校正-PID调节器第六章反馈校正第六章前馈校正