机械技术_机电一体化

第三章机械技术3.1概述3.2常用传动机构的设计与使用3.3导向支撑机构设计3.4执行机构设计3.5机械设计实例3.1概述1.机电一体化对机械系统的基本要求：(1)高精度精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。(2)低惯性(快速响应性)即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。(3)稳定性即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。3.1概述机电一体化系统传动机构导向支撑机构执行机构3.1概述3.2常用传动机构的设计与使用一、同步带传动机构二、精密齿轮传动机构设计三、谐波齿轮传动四、滚动螺旋传动同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件，于1940年由美国尤尼罗尔(Unirayal)橡胶公司首先加以开发。1946年辛加公司把同步带用于缝纫机针和缠线管的同步传动上，取得显著效益，并被逐渐引用到其他机械传动上。一、同步带传动1.分类2.同步带的优缺点3.同步带的结构和尺寸结构4.同步带的设计计算一、同步带传动1.分类(1)．按用途分(a)一般工业用同步带传动即梯形齿同步带传动（图6-1）。它主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动。(b)高转矩同步带传动又称HTD带(HighTorqueDrive)或STPD带传动(SuperTorquePositiveDrive)。由于其齿形呈圆弧状(图6-2)，在我国通称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重型机械的传动中，如运输机械(飞机、汽车)、石油机械和机床、发电机等的传动。一、同步带传动(3)特种规格的同步带传动这是根据某种机器特殊需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、汽车发动机用的同步带传动。(4)特殊用途的同步带传动即为适应特殊工作环境制造的同步带。一、同步带传动(2).按规格制度分(a)模数制同步带主要参数是模数m(与齿轮相同)，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构参数。在60年代该种规格制度曾应用于日、意、苏等国，后随国际交流的需要，各国同步带规格制度逐渐统一到节距制。目前仅前苏联及东欧各国仍采用模数制。一、同步带传动(2)节距制即同步带的主要参数是带齿节距，按节距大小不同，相应带、轮有不同的结构尺寸。该种规格制度目前被列为国际标准。由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制或经换算的公制单位。(3)DIN米制节距DIN米制节距是德国同步带传动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿节距，但标准节距数值不同于ISO节距制，计量单位为公制。在我国，由于德国进口设备较多，故DIN米制节距同步带在我国也有应用。一、同步带传动2.同步带传动的优缺点(1)．工作时无滑动，有准确的传动比(2)．传动平稳，能吸收震动，噪声小(3)．传动比范围大，结构紧凑(4)．维护保养方便，运转费用低(5)．安装要求高(6)．制作工艺复杂(加工齿形)一、同步带传动3.同步带的结构和尺寸规格(1)．同步带结构如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和包布层组成。工业用同步带带轮形状如下右图所示。一、同步带传动4.同步带的设计计算(1)．失效形式和计算准则同步带传动主要失效形式有：(a)承载绳断裂原因是带型号过小和小带轮直径过小等。(b)爬齿和跳齿原因是同步带传递的圆周力过大、带与带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。(c)带齿的磨损原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力过大等。(d)其他失效方式带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应保证带齿的一定耐磨性。一、同步带传动(2)．同步带传动的设计计算步骤设计同步带传动的已知条件为：Pm需要传递的名义功率；n1、n2主从动轮的转速或传动比；(a)确定带的设计功率；(b)选择带型和节距；(c)确定带轮齿数和节圆直径；(d)确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距；(e)校验同步带和小带轮的啮合齿数；(f)确定实际所需同步带宽度；(g)带的工作能力验算。一、同步带传动1.齿轮传动系统的总传动比及其分配设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它的动力学特性。(1)．最佳总传动比首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩擦负载综合为系统的总负载，方法有：(a)峰值综合：若各种负载为非随机性负载，将各负载的峰值取代数和。(b)均方根综合：若各种负载为随机性负载，取各负载的均方根。负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰值综合负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比，即为最佳总传动比。二、齿轮传动2．总传动比分配齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大，又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间分配传动比。二、齿轮传动(1)最小等效转动惯量原则利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。二、齿轮传动JJ23i电动机1J4i12J如右图，若不计轴和轴承的转动惯量，则根据系统动能不变的原则，等效到电机轴上的等效转动惯量为：2221421321iiJiJJJJme二、齿轮传动413132dgBJJ42232dgBJ44432dgBJ因为：所以：4141212iddJJ41424344141434)/(iiiddddJJJJ即：4112iJJ4114214)/(iiJiJJ)11(41221211iiiiJJme令01iJem21412ii可得(2)重量最轻原则对于小功率传动系统，使各级传动比满足，即可使传动装置的重量最轻。上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以“先大后小”原则处理。二、齿轮传动niiii321(3)输出轴转角误差最小原则为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为，则式中：—第个齿轮所具有的转角误差；—第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。二、齿轮传动max)/(1maxnkknkikkni3齿轮传动间隙的调整方法(1)圆柱齿轮传动(a)偏心套(轴)调整法如右图所示，将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮4装在电机输出轴上，并将电机2安装在偏心套1(或偏心轴)上，通过转动偏心套(偏心轴)的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。特点是结构简单，但其侧隙不能自动补偿。二、齿轮传动(b)轴向垫片调整法如右图所示，齿轮1和2相啮合，其分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度，这样就可以用轴向垫片3使齿轮2沿轴向移动，从而消除两齿轮的齿侧间隙。装配时轴向垫片3的厚度应使得齿轮1和2之间既齿侧间隙小，运转又灵活。特点同偏心套(轴)调整法。二、齿轮传动(c)双片薄齿轮错齿调整法这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。二、齿轮传动123412334567(2)斜齿轮传动消除斜齿轮传动齿轮侧隙的方法与上述错齿调整法基本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这样它的螺旋线便错开了。二、齿轮传动(3)锥齿轮传动(a)轴向压簧调整法轴向压簧调整法原理如图6-15，在锥齿轮4的传动轴7上装有压簧5，其轴向力大小由螺母6调节。锥齿轮4在压簧5的作用下可轴向移动，从而消除了其与啮合的锥齿轮l之间的齿侧间隙。二、齿轮传动(b)周向弹簧调整法将与锥齿轮3啮合的齿轮做成大小两片(1、2)，在大片锥齿轮1上制有三个周向圆弧槽8，小片锥齿轮2的端面制有三个可伸入槽8的凸爪7。弹簧5装在槽8中，一端顶在凸爪7上，另一端顶在镶在槽8中的镶块4上。止动螺钉6装配时用，安装完毕将其卸下，则大小片锥齿轮1、2在弹簧力作用下错齿，从而达到消除间隙的目的。二、齿轮传动123456784齿轮齿条传动机构当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置4向齿轮3上图6-17齿轮齿条的双齿轮调隙机构。预加负载，使大齿轮2、5同时向两个相反方何转动，从而带动小齿轮1、6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。二、齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十~几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。1谐波齿轮传动的工作原理三、谐波齿轮传动谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。三、谐波齿轮传动在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的，称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮数)的整倍数，通常取为等于波数。三、谐波齿轮传动转臂---波发生器行星轮---柔轮中心轮----刚轮2谐波齿轮传动的传动比计算式中：、、分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度；、分别为刚轮和柔轮的齿数。(1)当柔轮固定时，，则三、谐波齿轮传动rgHgHrHrgzzigrHgzrz0rrgHgHHrgzzi0grggrHgzzzzz1rgggHHgzzzi(2)当刚轮固定时，，则设、当柔轮固定时，当柔轮固定时三、谐波齿轮传动0grgHHrHrgzzi0rgrrgHrzzzzz1grrrHHrzzzi200rz202gz101Hgi100Hri3.谐波齿轮减速器产品及选用常见的谐波齿轮减速器标记代号如下图谐波齿轮减速机选用说明：(1).样本中的图表参数为标准产品，用户选型时需确定以下三项参数：（a）传动比或输出转速（r/min)（b）减速机输入功率（kw)（c）额定输入转速（r/min)三、谐波齿轮传动最大回差减速比机型（指柔轮内径，单位为mm)单级、卧式安装通用谐波减器(2).如减速