机械运动控制技术简介

1第13章机械运动控制技术简介13.1利用控制机构进行机械运动控制靠模控制2利用液压滑阀的控制313.2机电一体化系统控制的基础理论简介计算机控制机构运动原理图4精密装配机器人系统的示意图513.2.2受控机械系统动态模型建立图示数控车床进给系统的运动微分方程6FkydtdyfdydyJ22231424231423212212213124231242315422132121111122JIZpZZZkZZZZkZZkkkkZZZpZcffZZZpZmZZZZJJZZJJJJJm等效刚度系数等效阻尼系数等效转动惯量为等效构件，可以求出以电机轴7传递函数状态模型21212120110101xxyFJxxJfJkxxkfsJssFsYsG813.3周期性速度波动和非周期性速度波动的调节13.3.1周期性速度波动及其调节9从系统的动态模型中可以看到系统的输出与系统的输入和系统参数有关，所以要控制系统的输出可以从改变系统的参数和输入两个方面着手。传统的方法是在机械中安装一个具有很大转动惯量的飞轮,利用飞轮进行速度波动调节的方法实质属于一种利用改变系统参数进行系统运动控制的自动控制方法。还可以通过改变系统的输入来进行控制。例如：利用电动机的特殊特性曲线、机械式调速器和电子调速器等。102max2min2maxmaxF2minF2maxFmaxWW2JJ21J21WJmF即：转动惯量，那么等效远大于机械其他部分的如果飞轮的转动惯量11利用原动机的特性曲线交流异步电动机的机械特性曲线如果Med＜Mer，系统的转速下降，而转速的下降将导致电动机所产生的驱动力矩的增大，使Med与Mer自动地在一个新的平衡点重新达到平衡；反之，当Med＞Mer，系统转速上升，电动机所产生的驱动力矩将减小，使Med与Mer自动地又达到新的平衡点。12利用机械式调速器13电子调速器的控制原理1413.3.2非周期性速度波动的调节调节方法有（1）利用原动机的特性曲线（2）利用机械式调速器（3）利用电子调速器