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1桁架上下料机械手使用说明书沈阳数控机床有限责任公司2008．8．182一、上下料机械手的用途本机械手为机床上下料所用。它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。二、上下料机械手的组成及作用本上下料机械手由两部分组成：1．机械手它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。三、上下料机械手的控制1、下料机械手信号的布置及定义（图一）3图1上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程（1）上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿4灯）亮，等待机床发给下料指令。（2）下料动作当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。3、上下料机械手操作方法上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。在自动生产中，上下料机械手操作方法：a.确定机械手是否在初位在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮）2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安5全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。否则，将产生严重后果！！！b.上料机械手的启动机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。c.下料机械手的启动下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。调整及维修的手动方式电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。四、注意事项1、机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”将继续联动的动作。4、每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。67、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。10、系统上电前先检查气源是否打开。11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动。五、伺服电机参数的设置a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册b、电机制动器及指令输入输出见附图。维护说明1、每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。2、注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。73、每月直线导轨润滑一次（干油）；4、每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。