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机械原理主讲：河工大机械原理教研组机械原理课程是研究机械基础理论的一门科学。第1章绪论第1章绪论§1－1机械原理课程研究的对象§1－3机械原理课程的地位及学习本课程的目的§1－4机械原理课程的学习方法§1－2机械原理课程研究的内容§1－5机械原理学科发展现状简介§1－1机械原理课程研究的对象本课程研究对象为：机械人类通过长期生产实践创造了机械，用来减轻或替代人类劳动，并使其不断发展形成当今多种多样的类型。任何机械都经历了：简单→复杂的发展过程。斜面包括：龙门吊、鹤式吊、汽车吊、卷扬机、叉车、电梯等→杠杆→起重轱辘→滑轮组→现代起重机起重机的发展历程：机械机器机构典型机器的分析：1.内燃机内燃机组成：65438712910汽缸体1、活塞2、进气阀3、排气阀4、连杆5、曲轴6、凸轮7、顶杆8、齿轮9、10工作原理：1.进气阀开启，活塞下行，混合气体进入汽缸；2.进气阀关闭，活塞上行，混合气体被压缩，在顶部点火燃烧；3.高压燃烧气体膨胀推动活塞下行，两气阀关闭；4.活塞上行，排气阀开启，废气体被排出汽缸。循环运动的结果，使曲轴输出连续的旋转运动考虑：机器是如何组成的？它有哪些特征？设计：潘存云进气压缩爆炸排气内燃机的工作过程：活塞的往复运动通过连杆转变为曲轴的连续转动，该组合体称为：内燃机各部分的作用：曲柄滑块机构凸轮和顶杆用来启闭进气阀和排气阀；称为：凸轮机构两个齿轮用来保证进、排气阀与活塞之间形成协调动作，称为：齿轮机构各部分协调动作的结果：化学能机械能2.焊接机器人2.工件自动装卸装置3.机器人去飞边、毛刺由上述实例可知，虽然各种机器的构造、用途和性能各不相同，但都具有以下几个共同特征：①组成：人造的实物组合体；②运动确定性：各部分有确定的相对运动；③功能关系：代替或减轻人类劳动完成有用功或实现能量的转换机器的作用凡同时具备上述3个特征的实物组合体就称为机器。机器按其用途可分为两类：凡将其他形式的能量转换为机械能的机器称为原动机；凡利用机械能来完成有用功的机器称为工作机。在日常生活和工程实践中随处都可见到各种各样的机器，例如：汽车飞机舰船挖掘机机床(牛头刨床)计算机典型机构的分析：下面是一些工程实例中常用到的机构：机构的共有特征：①人造的实物组合体；②各部分有确定的相对运动；③用来传递力或实现运动的转换。机构的分类：通用机构和专用机构。通用机构---用途广泛，如齿轮机构、连杆机构等。专用机构---只能用于特定场合，如钟表的擒纵机构。机器与机构的关系：任意复杂的机器都是由若干组机构按一定规律组合而成的。实际机器的种类有成千上万种，但机构的种类确有限。类似关系：化合物与化学元素由机器与机构的共有特征可知：机器与机构在结构和运动方面并无区别（仅作用不同），故统称为机械。机械机器机构一般而言，机械是机器和机构的总称机械的组成：原动部分－是工作机动力的来源，最常见的是电动机和内燃机。工作部分－完成预定的动作，位于传动路线的终点。传动部分－联接原动机和工作部分的中间部分。控制部分－保证机器的启动、停止和正常协调动作。原动机传动工作机控制控制器(控制)电动机(原动)带(传动)减速器(传动)波轮(工作)分析自动洗衣机的组成：（1）机构的结构分析1）研究机构是怎样组成的，其组成对运动的影响，以及机构具有确定运动的条件。2）研究机构的组成原理及机构的结构分类。3）如何绘制机构运动简图的问题。（2）机构的运动分析介绍对机构进行运动分析（包含位移、速度及加速度分析）的基本原理及方法。（3）机器动力学分析机器在运转过程中其各构件的受力情况，以及这些力的作功情况；研究机器在外力作用下的运动。§1－2机械原理课程研究的内容（5）机械传动系统运动方案的设计研究在进行具体机械设计时机构的选型、组合、变异及机械传动系统运动方案的设计等问题。（4）常用机构的分析与设计研究常用机构（如连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等）的类型、工作原理及运动特性分析和机构设计的基本原理及方法。机械原理课程研究的内容第一章绪论第二章机构的结构分析第三章平面机构的运动分析第四章平面机构的力分析第五章机械的效率和自锁第六章机械的平衡第七章机械的运转及其速度波动的调节第八章平面连杆机构及其设计第九章凸轮机构及其设计第十章齿轮机构及其设计第十一章齿轮系及其设计第十二章其他常用机构第十三章工业机器人机构及其设计目录第十四章机械系统运动方案设计机械原理基础课技术基础课专业课机械原理课程的地位：§1－3机械原理课程的地位及学习本课程的目的机械原理课程是研究机械基础理论的一门科学，是机械类各专业的一门主干技术基础课程，在创新设计机械所需的知识结构中也占有核心地位。本课程的任务是使学生掌握机构学和机器动力学的基本理论、基本知识和基本技能，学会各种常用基本机构的分析和综合方法，并具有按照机械的使用要求进行机械传动系统方案设计的初步能力。在培养高级机械工程技术人才的全局中，本课程不仅为学生学习相关技术基础和专业课程起到承前起后的作用，而且为今后从事机械设计和研究工作起到增强适应能力和开发创新能力的作用。本课程要用到物理、数学、力学、机械制图和工程材料及机械制造基础等先修课程的知识，尤其是理论力学的知识。所以本课程的学习不同于理论课程的学习，也不同于专业课，而具有一定的理论系统性及逻辑性和较强的工程实践性的特点。因此，在学习本课程时应注意掌握基本的概念、原理及机构的分析与综合的方法。学习机械原理课程的主要目的：一、认识机械,了解机械本课程对机械的组成原理、工作原理、运动分析以及设计理论与方法都作了基本介绍，这对于在以后实习、专业课学习以及工作中认识机械、了解机械和进一步学习与掌握机械都大有好处。例如：蒸汽机车的驱动机构实质上就是平行曲柄机构与曲柄滑块机构的应用。学习机械原理课程的主要目的：一、认识机械,了解机械二、掌握方法,分析机构各种机械的形态和用途各不相同，但它们都有一个共同的特点：作机械运动。因而，运动几何学中的相对运动、相互包络等基本概念和方法，在各种机构的分析和设计中都得到广泛应用。例如，用齿条刀具加工齿轮时，齿轮的齿形就是由刀具与轮坯间相互包络形成的。齿轮范成法加工原理学习机械原理课程的主要目的：一、认识机械,了解机械二、掌握方法,分析机构三、开阔思路,设计与创新机械本课程讲授的机构分析与设计的基本理论与方法，不仅用于课程所学的机构设计，还为以后的机械设计打下基础。课程的目的是提供基本方法，开阔思路，便于学习者运用它。根据实际要求分析比较各种机构的优缺点，合理地选择机构，构思并设计基本机构和机械系统。例如，以下几种机构可以实现直线运动，什么情况下用哪种机构更好些，这要由设计者进行创造性运用。学习机械原理课程的主要目的：一、认识机械,了解机械二、掌握方法,分析机构三、开阔思路,设计与创新机械四、更新观念,发展机械学当今机械学学科的发展已离不开计算机的计算技术，在学习过程中，要充分利用计算机快速计算、存贮和比较的功能去解决较为复杂的机构设计问题，要把对机械的研究与其他学科的技术（电、液、气、计算机、控制等）充分地结合起来，去推动机械学科的发展。例如利用六自由度空间平台机构可以实现任意位置和姿态的特点，把它开发成一种新型的数控机床--并联机床，用以加工空间复杂曲面，推动了机械学学科和工业生产的发展。•本课程的目的和任务是使学生通过本课程的学习，掌握机构学和机器动力学的基本理论、基本知识和基本技能，并初步具有拟定机械运动方案、分析和设计机构的能力。学习方法：1.学习知识的同时，注重能力的培养；2.重视逻辑思维的同时，加强形象思维能力的培养；§1－4机械原理课程的学习方法实际工程问题都是涉及多方面的因素的问题，其求解可采用多种方法，其解一般也不是唯一的。这就要求设计者具有分析、判断、决策的能力，要养成综合分析、全面考虑问题的习惯和科学严谨、一丝不苟的工作作风。§1－4机械原理课程的学习方法3.注意将所学知识用于实际，做到举一反三。本课程并不是研究某种具体的机械，而是着重研究一般机械的共性问题，即机构的结构分析和综合的基本理论和基本的方法。这些基本理论和方法是紧密为工程服务的。因此，在本课程的学习过程中，一方面要注意这些理论和方法在理论上建立和推演的严密性和逻辑性，另一方面更要注意这些理论和方法如何在工程实际中的应用。此外还应随时留意日常生活和生产中遇到的各种机械，以丰富自己的感性认识；并用所学到的理论和方法认识分析这些机械，以加深理解，使理论和实践相互促进。认真对待教学的每一个环节本课程全部教学工作的完成，需要自学、听课、习题课、实验课、课后作业、答疑和考试，以及课程设计等教学环节。要学好这门课，必须对每个教学环节予以充分重视。•现代机械发展的方向及要求–现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪声等方向发展。对机械提出的要求也越来越苛刻。如有的需用于宇宙探测,有的要在深海作业；有的小到能沿人体血管爬行,有的又是庞然大物；有的速度数倍于声速,有的又要作亚微米级甚至纳米级的微位移,如此等等。§1－5机械原理学科发展现状简介宇宙探测太空机器人:在人类建造大型的宇宙空间站的工作中,机器人是不可缺少的。它们由航天飞机送往与太空站相同的轨道上，宇航员可以在太空站工作台上操纵这些太空机器人。科学家把机器人送往太空,让它们清扫太空垃圾,建造太空站以及修理人造卫星。日本研制的修理人造卫星的高性能太空机器人，它适于在失重的条件下工作。星球探索机器人:美国研制的新型星球探索机器人“亥伯龙”号，这种机器人最特别的功能，就是可以在发生故障和陷入困境的时候，智能化地自动追踪太阳从而继续获得能量。深海作业同太空探索类似，神秘的海底世界一直是人类探索的目标。海洋探索要求在6000米以下的大洋底部作业，但面临着巨大的困难：每下潜100米就增加10个大气压，且海底能见度极低，环境非常恶劣，人体和普通设备都很难在这种条件下完成沉船打捞、光缆铺设、资源勘探等工作。于是，科学家把海洋探索的重任托付在水下机器人身上。如图所示为美国研制的水下机器人—－自动深海潜水器。它能在6000米水下潜出、潜入并自行决定目的地与测量时间和收集数据、样本并进行拍照。沿人体血管爬行的机器人矿山机械磁悬浮列车亚微米级甚至纳米级的微位移电机•机械原理学科的发展的现状–在新机构研发方面：为适应生产发展的需要,当前在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性机构和机、电、光、声、液、气、热的综合机构等的研制上有很大进展。–在连杆机构方面：重视了对空间连杆机构、多杆多自由度空间机构、特殊串联及多环并联机构、连杆机构的弹性动力学和连杆机构的动力平衡的研究。–在齿轮机构方面：发展了齿轮啮合原理,提出了许多性能优异的新型齿廓曲线和新型传动,加速了对高速齿轮、精密齿轮、微形齿轮的研制。•机械原理学科的发展的现状–在新机构研发方面：为适应生产发展的需要,当前在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性机构和机、电、光、声、液、气、热的综合机构等的研制上有很大进展。–在凸轮机构方面：十分重视对高速凸轮机构的研究。为了获得动力性能好的凸轮机构,在凸轮机构推杆运动规律的开发、选择和组合上作了很多工作。–在组合机构方面：为了适应现代机械高速度、快节拍、优性能的需要,还发展了高速高定位精度的分度机构,具有优良综合性能的组合机构,以及各种机构的变异和组合等等。–在机械的分析与综合方面：广泛地应用了计算机,发展并推广了计算机辅助设计、优化设计、考虑误差的概率设计。•总之,作为机械原理学科,其研究领域十分广阔,内涵非常丰富。在机械原理的各个领域,每年都有大量的内容新颖的文献资料涌现。但是,作为一门技术基础课程,根据教学要求,我们将只研究有关机械的一些最基本的原理及最常用的机构分析和综合的方法。这些内容也都是进一步研究机械原理课题所必须的知识基础。