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河南理工大学毕业设计摘要本文简要地介绍了注塑机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，以及国内外的发展状况。本文针对YKM型注塑机的具体参数对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的吸附式手部结构;设计了机械手的手腕旋转结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构。本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和气压传动原理设计，它能实行自动上料运动。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键词：机械手；气动；AutoCAD河南理工大学毕业设计AbstractThispaperbrieflyintroducestheconceptoftheinjectionmoldingmachinemanipulator,compositionandclassificationofthemanipulator,themanipulatordegreesoffreedomandcoordinatetype,thecharacteristicsofpneumatictechnology,andthedevelopmentofthesituationathomeandabroad.Inthispaper,thespecificparametersfortheYKMtypeinjectionmoldingmachine,theoveralldesignofthemanipulator,themanipulatortodeterminethecoordinatetypeanddegreeoffreedom,determinethetechnicalparametersofthemanipulator.Atthesametime,thedesignofadsorptiontypemanipulatorhandstructure;designthewristrotationstructureofthemanipulator,calculatesthetorqueandthedrivingtorqueoftherotarycylinderwristrotationrequired;designofmanipulatorarmstructure.ThistopicthroughtheapplicationofAutoCADtechnologytodesignthestructureandprincipleofpneumaticsystemdesignofmechanicalhand,itcancarryouttheautomaticfeedingmovement.Onthemanipulatormovementspeedistomeetproductivityrequirementset.Keywords:Manipulator;pneumatic;AutoCAD河南理工大学毕业设计目录摘要...................................................................................................................1目录....................................................................................................3前言........................................................................................................................4第一章绪论..........................................................................................................51.1机械手概述..............................................................................................51.2机械手的组成和分类..............................................................................61.2.1机械手的系统工作原理及组成..................................................61.2.2机械手的分类...............................................................................81.3课题的提出及主要任务..........................................................................9第二章机械手的设计方案................................................................................102.1机械手的座标型式与自由度和工作范围............................................112.2机械手的手部结构方案设计...............................................................132.3机械手的手臂结构方案设计...............................................................132.4机械手的驱动方案设计........................................................................132.5机械手的技术参数................................................................................13第三章手部结构设计........................................................................................143.1手部吸附结构设计................................................................................143.2真空吸附回路设计................................................................................153.3真空元器件设计....................................................................................163.4设计时考虑的几个问题........................................................................19第四章手腕旋转1800结构设计.......................................................................194.1手腕的自由度.......................................................................................194.2手腕的驱动力矩的计算.......................................................................19第五章手臂伸缩结构设计................................................................................235.1同步带传动概述....................................................................................245.2同步带传动设计计算............................................................................265.3同步带传动轴部件设计........................................................................306手臂升降结构设计...........................................................................................32河南理工大学毕业设计6.1手臂升降齿轮齿条的设计....................................................................337导轨设计...........................................................................................................347.1导轨的选择............................................................................................347.2主轨道导轨设计....................................................................................349结论...............................................................................................................39参考文献..............................................................................................................41前言本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（玻璃注塑机）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。河南理工大学毕业设计第一章绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机、控