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ELMO构架入门说明（仅内部使用）天津罗升企业有限公司伺服处ELMO构架方案目录1、前言………………………………………………………………………………………22、概述………………………………………………………………………………………23、驱动器系统控制构架………………………………………………………………........33.1驱动器+触摸屏的应用……………………………………………………………..33.2驱动器+HARP的应用……………………………………………………………...53.3驱动器+PLC的应用………………………………………………………………..64、MAESTRO控制器控制构架……………………………………………………………74.1上位机选择………………………………………………………………………....74.2计算机与Maestro的连接…………………………………………………………...74.3Maestro与HMI的连接……………………………………………………………….74.3.1Maestro通过专有协议与HITECH人机连接.………………………………..84.3.2Maestro通过ModBusTCP与HITECH人机连接……………………………..84.3.3Maestro通过ModBusRTU/ASCII与HITECH人机连接….………………….94.4Maestro与丰炜PLC的连接…………………………………………………………105、应用案例…………………………………………………………………………………125.1ELMO在追剪上的应用……………………………………………………………..125.2Elmo系列产品在线束加工中心的应用（Maestro）……………………………...1511、前言为了推广ELMO产品的销售，帮助罗升及其经销商更好的了解ELMO产品，更好的搭配罗升电气部产品资源，本资料可以作为有一定经验技术工程师的参考资料也可作为销售工程师的培训教材。时间紧迫人力精力有限文档难免美中不足或有一些bug，希望各位读者在阅读之中能够不吝赐教，ELMO技术团队全体成员将对您的支持表示感谢！2、概述ELMO伺服驱动器是智能伺服驱动器，即可以与大型控制系统一起构成复杂的控制系统（ELMO驱动器作为运动控制部分），也可以独立构成控制系统（不仅负责运动控制部分也控制其中的开关信号或模拟信号）。可以做单轴的独立运动，也可以做多轴的复杂运动。控制器构成多轴控制组成如图1所示图1控制器标准构架单轴控制组成如图2所示图2ELMO单轴控制构架3、驱动器系统控制构架单纯由驱动器构成的控制基本上属于控制不是很复杂和工艺上要求不是很多的控制系统，应用比较多的是1—3轴的应用，比如：楚天药机高速水针线（单轴应用）、上海高鸟自动拉布裁布机（两轴应用）、绕线机、追剪轮切等等应用。这些应用有一个共同的特点就是工艺相对不是特别复杂，都会应用到ELMO驱动器特点（ECAM），ELMO在这些应用上具有大的优势，是ELMO的重点推广的应用。3.1驱动器+触摸屏的应用图2的构架图就是一个这样应用的典型应用，触摸屏通过RS-232与SImPLIQ驱动器相连接，在驱动器里面编写相应的运动程序，通过触摸屏对运动过程中的参数进行修改，以适应不同的工艺要求。下面就以HITECH触摸屏简要说明通讯实现（扩展注：在HITECH触摸屏有2-3个RS-232就可以与2-3个驱动器通讯）：①驱动器程序设计，打开Composer软件连接驱动器，然后再打开ELMOStudio软件（详细情况ELMO技术团队编写的ELMO产品要求与帮助文件），在ELMOStudio里面编写ECAM程序（设计过程可以参加SimplIQSoftwareManual11.2TheExternalPositionReferenceGenerator），编译下载即可。②触摸屏与驱动器的连接，Elmo驱动器与触摸屏的通过RS-232连接，根据触摸屏与驱动器的电气接口定义，按照图3所示将两设备连接起来HMI-COMPORT9-PINMALEELMOBASSONRS232RJ-45RXD2TXD3GND5RTX7CTX8TX3RX6COMRET图3HITECH触摸屏与ELMO驱动器RS232通讯③参数设置，打开ADP软件在PLC种类里面选择ELMOSimplIQ见图4，在连线里面选择相应的COM口，在ELMOSimplIQ设置里面设置相应的波特率（这个速度就是通过COMPOSER连接驱动器的波特率），其他默认，见图5，驱动就可以连接上。图4工作参数1图5工作参数2⑤程序设计，以驱动器做一个JV运动为例，加入一个数值输入框，在元件种类选择JV即可如图6所示。图6参数选择加入一个设常数值按钮，在元件种类选择BG，在值里面输入1即可如图7所示，按照同样的方法加入一个停止按钮。图7参数选择图8运行结果这样就可以实现图8所示运行结果，同样我们可以对AC,DC,MO,PA,PR,PX,PY等等参数进行操作（详见DEMOHITECH_FOR_SimplIQ）。3.2驱动器+HARP的应用ELMO的HARPCAN-RS-232网关连接RS-232串行通讯口与CAN2.0A，它能够将驱动器的CAN数据转化为RS-232数据，实现一个RS-232设备（master，PLC,PC等等）与多个驱动器直接的通讯，图9的构架图就是一个这样应用的典型应用，计算机通过RS232通过HARP与驱动器相连接，在驱动器里面编写相应的运动程序，通过计算对运动过程中的参数或运行条件进行修改，以适应不同的工艺要求。这种应用主要应用与通过大型PLC或计算机进行控制的系统，要求各轴直接是独立运行，相对直接没有严格的关联关系，没有复杂多轴关联曲线，只是通过通过计算机或PLC发送一个参数命令。例如多个轴ECAM曲线，都跟随同一个主轴，但是由于不同的工艺要求有曲线的变化，这样就可以使用此构架，将曲线的计算放入驱动器，与工艺相关的参数通过HARP通讯得到，像多轴绕线机就可以采用这样的方案。图9HARP典型应用构架3.3驱动器+PLC的应用图10的构架图就是一个这样应用的典型应用，PLC通过RS-232（PLC的通讯口具有自由编程功能即自定义通讯协议）或开关点与ELMO驱动器相连接，在驱动器里面编写相应的运动程序，通过PLC对运动过程中的参数或IO运行条件进行修改。以丰炜PLC为例，做一个简单说明，①PLC与驱动器的连接，Elmo驱动器与PLC的通过RS-232连接，根据触摸屏与驱动器的电气接口定义，按照图11所示将两设备连接起来RXD2TXD3TX3RX6COMRETGND5VB1PLCRS-2329-PinELMOBASSONRS232RJ-45图10驱动器+PLC构架图11PLC与ELMO驱动器电气连接②参数设置，打开丰炜LadderMaster软件，在通讯端口设置里面将应用类型设置为Nonprotocol，波特率192008n1，开头和结尾字符不使用，如图12所示。图12PLC通讯端口设置③PLC程序设计，详见Demo程序PLC_FOR_SimplIQ4MAESTRO控制器控制构架Maestro是ELMO的控制类产品，它可以单独或与其他设备一起构成一个完整的控制系统，形成一个完整的解决方案，内部使用摩托罗拉32位DSP处理芯片，和微软WINCE系统，内置64兆硬盘，采用目前欧洲流行的CANOPEN总线，CANOPEN总线是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性和稳定性著称，而Maestro与ELMO驱动器之间通讯协议是以DS402（专为运动控制开发的CAN协议）为基础的特有的ELMO协议，这样就使得ELMO的驱动器与CAN通讯协议结合得更加完美，因此有Maestro构成的系统有Elmo自己的特点，下面就简单说明一下Maestro的构架方案：4.1上位机选择Maestro支持多种类型的通讯协议MODBUSRTU、MOBUSASCII、TELNET、API、MODBUSTCP，因此我们可以选择PLC、PC、HMI等设备与Maestro进行系统的搭配4.2计算机与Maestro的连接Maestro通过TCP/IP与计算机相连接，Maestro支持标准的Telnet协议，方便调试使用，在上位机的二次开发上，ELMO提供基于VisualC++的API连接库，是上位机开发者不用过多的了解底层的操作，着重与信息的处理。详见MaestroSoftwareManualChapter6:TheMaestroAPI4.3Maestro与HMI的连接Maestro与HMI可以通过两种模式连接：Ethernet和RS-232，Maestro在Ethernet中可以使用ModBus/TCP和EthernetIP，在RS-232中可以使用ModBusRTU、ModBusASCII及ELMO专有协议，Maestro在运行ModBus协议时，即可以作为主设备也可以作为从设备，这个要根据HMI的接口来定，以Hitech触摸屏为例分别加以说明。4.3.1Maestro通过专有协议与HITECH人机连接在使用专有协议通讯是，请确认rsauto()的值为1，查询方法，使用Telnet连接驱动器，输入rsauto()，如果是0，输入rsauto(1)，并重新上电后。再进行下面操作。①HITECH触摸屏设置，在工作参数里面PLC种类里面选择ELMOMaestro在工作参数里面设置PLC种类为ModBusTCP/IPDevice，在连线里面设置通讯口连接方式以太网，IP地址10.0.0.56，如图13所示，图15Hitech与Maestro通讯设置②在Maestro程序里面定义DIA【】，FA【】，IA【】，数组的最大值为1000，这些变量在触摸屏里面可以直接进行赋值等操作。详见DEMOMAESTRO_private。4.3.2Maestro通过ModBusTCP与HITECH人机连接①触摸屏设置，设置触摸屏的地址为10.0.0.2子网掩码为255.0.0.0,通过交叉网线将触摸屏与Maestro连接起来，在工作参数里面设置PLC种类为ModBusTCP/IPDevice，在连线里面设置通讯口连接方式以太网，IP地址10.0.0.56，如图13所示，图13应用设置②ELMO工程设置，在ELMOstudio里面编辑添加一个ModBusTCPSlove设置需要的地址，例如设置Hold地址100个，如图14所示(注：站号地址要相同)图14Maestro添加ModbusTCP③程序设计（详见DemoModBus_TCP）需要重点指出的是程序的初始化，if(!MbSlave.isStarted())retVal=MbSlave.startupServer()endif这样就可以对ModBus的地址数据进行读写。以读写40001里面数据为例，读数据：DIA[1]=MbSlave.holdingRegisters[1]写数据：MbSlave.holdingRegisters[1]=100需要特别注意的是Maestro里面不能直接读写双字数据，因此在读写双字数据时需要对数据进行变换。4.3.3Maestro通过ModBusRTU/ASCII与HITECH人机连接在使用ModBusRTU/ASCII通讯是，请确认rsauto()的值为0，查询方法，使用Telnet连接驱动器，输入rsauto()，如果是1，输入rsauto(0)，并重新上电后。再进行下面操作。①HITECH触摸屏设置，在工作参数里面设置PLC种类为ModBus（ASCII）Slave，在连线里面设置通讯口连接方式COM1，通讯参数384008n1，如图16所示，图16HITECH参数设置②ELMO工程设置，在ELMOstudio里面编辑添加一个ModBusSerialSlave设置需要的地址，例如设置Hold地址100个，如图17所示(注：站号地址要相同)图17Maestro添加ModbusSerial③程序设计（详见DemoM