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4.1.3用PLC来控制机械手•操作内容工艺过程•（1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。原点•（2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。•（3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。•（4）当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。•（5）机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。控制要求•按启动按钮SB1后，机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮SB2机械手完成一次循环后才能停止；输入端口配置输入设备输入端口编号接考核箱对应端口启动按钮SB1X10SB1停止按钮SB2X11SB2下降到位ST0X02电脑和PLC自动连接夹紧到位ST1X03电脑和PLC自动连接上升到位ST2X04电脑和PLC自动连接右移到位ST3X05电脑和PLC自动连接放松到位ST4X06电脑和PLC自动连接左移到位ST5X07电脑和PLC自动连接光电检测开关SB7X00SB9输出端口配置输出设备输出端口编号接考核箱对应端口下降电磁阀KT0Y00H01上升电磁阀KT1Y01H02右移电磁阀KT2Y02H03左移电磁阀KT3Y03H04夹紧电磁阀KT4Y04H05操作要求•按工艺要求画出控制流程图；–写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）；–用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；–在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试；–按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由考评员按评分标准进行评分。在规定的时间内不得延时；流程图X1X1X1移去物体有光电YX4X6上升左移X4X7YNYN循环3次停止X6X2放松X5下降X4右移X3上升X2夹紧下降X104.1.3机械手原位X7状态转换图下降夹紧上升右移下降上升左移放松注意：用组态王调试时，触点X4、X6、X7不要输入电脑；用PLC仿真软件调试时，X4、X6、X7三个触点都要输入电脑参与调试用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令：LDM8000MOVC0D0S20S21S22S23S24S25S26S27