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Kuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-181主导思想和标准宏，激光焊应用大众Kuka机器人控制前言：这个用于输入机器人流程的手册的目的是描述用于激光焊的设备类型的大众标准。它基本的用语是对于不同的使用情况描述其特有的标准，另外在不同的车间和设备上这个标准有细微的差别。这个手册没有完整性。随时都有可能改变。如果确实需要和这个手册有些细微的偏差，那么需要和主管的部门（E-规划部，机器人系统部门或主管的维修中心）商谈。内容目录：1.0基本内容2.0调试3.0对点输入的规定4.0编机器人主程序5.0使用二进制输出6.0Interbus字7.0编机器人主程序8.0确定激光程序9.0机器人SPS10.0互锁11.0在移交给车间之前12.0浏览宏、计数器、标识（存储）器13.0程序举例：没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)，主程序X的激光焊14.0程序举例：带双轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)，主程序X的激光焊15.0程序举例：带压紧轮没有Flip-Flop(连续啪啪作声的)，主程序X的激光焊16.0程序举例：激光钎焊主程序X16.1有同步转换到异步的激光运行中17.0BMS激光钎焊接口的运算数18.0BMS激光焊接口的运算数19.0激光的运算数20.0Fronius4000焊接整流器的运算数21.0激光焊接/钎焊外围设备的运算数22.0Scansonic传感器外围设备的运算数23.0单轮外围设备的运算数24.0双轮外围设备的运算数25.0状态寄存器和标识器的运算数26.0宏的内容和空转的SPSKuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-182主导思想和标准宏，激光焊应用大众Kuka机器人控制1.0基本内容1.1在手动选择语句时一定要注意，输出的过程描写要符合现有的设备状态。（现在没有SPS的空转）1.2在打到手动后（手动行驶轴）必须把机器人重新置位到最后离开的那点上。或者这个主程序从零点重新开始启动。1.3使用的焊钳必须在主程序开始时行驶到规定的宏指令定义的位置上。1.4所有有条件限制实施的部分主程序必须编子程序。（目前不可能有转变指令）1.5所有的机器人必须用安装上的工具作参考／标准化，在使用更换工具系统时要用安装的更换盘进行参考。（目前不可能确定工具的偏移量）1.6软盘在存完数据后，须取出来，不能老留在驱动里，否则会对软盘的读写头造成损坏。1.7附加负载和单个焊钳（带零件的抓持器，焊钳等等）的负载数据为了计算需要输入到规定的机器人菜单里。填写好负载数据的验收纪录，并由大众公司（现场领导层）签字，用于移交第一次调试。没有这个纪录不能使用机器人的单步和自动运行。1.8为了使用电气规划部使用的机器人宏-Masken，很有必要使用机器人控制器上存在的附加程序（C:/KRC/Util/Makmaker.exe）Makmaker。附加程序的使用方法您可以从KUKA文件里找到。重要的是没有必要对宏编写参数。1.9首次调试（基本上是由Kuka公司进行）。可以按如下步骤安装供大众所使用“调试软盘”：打开机器人，选择菜单“配置——调整——附件——强迫冷启动”。关掉机器人控制器。（短时间把重要的Interbus卡和外部电源电路里分离，大约10秒钟。）用外部键盘启动机器人控制器。按住左边的STRG键，以此来阻止自动启动。插入调试软盘。开始调试软盘上的“VW350-SERUP-Vxx.EXE”。请注意：调试软盘会给所有输入到文件里的系统调整加标题：INTERBUS.INI(7个字Slave)，IOSYS.INI（Interbus配置），MASCHINE.DAT(系统信息BMS接口)，CONFIG.DAT（自动外部接口，二进制输出）现在所有和项目相关联的重要文件都会被更新。机器人专用的文件不会被更改。（机器人类型等等。）然后在AUTOSTARTCROSS3（自动启动CROSS3）里呼叫，让控制器开始运行。1.10需要用6维的方法和工具俯冲方向（X）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成右边的角。（比如用一个水平器测量）1.11抓持器和吸气装置的TCP（工具中心点）应该挨着机械设计和做了红色标记的位置（销子或者吸气装置），其测量精确度小于2mm.把算出来的机器人TCP值输入到抓持上安装的小牌子上。1.12借助于机器人控制器的辅助措施检测通过Offline系统编制出或算出来的TCP，如果有偏差，便进行调整。Kuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-1832.0调试2.1检查连在机器人类型上的系统，是否是正确的机器人类型。（菜单：帮助，版本）。2.2注意软件版本的统一性。（菜单：帮助，版本）。2.3在机器人控制器或其他合适的辅助工具的帮助下用测量精确度球（小于2mm）测量所有位于系统里的工具（TCP）。（焊钳，抓持器和外部的TCP）。借助于机器人控制器的辅助措施检测通过Offline系统编制出或算出来的TCP，如果有偏差，便进行调整。2.4需要用6维的方法和工具俯冲方向（X）对工具定位。需要注意的是确定的电极和地面形成右边的角。（比如用一个水平器测量）2.5必须检查下列输入输出常数，或者改变。二进制输出形式（CONFIG.DAT）选择主程序（CONFIG.DAT）Interbus-输出（IOSYS.INI）Interbus-输入（IOSYS.INI）2.6用文本输入焊钳的数量和焊钳的赋值。（菜单：配置；输入/输出；焊钳）2.7进行输入输出层面的检查。（菜单显示；输入/输出）在连接多个机器人的设备和Interbus输入/输出的统一使用时，可以替代性地100%测试在机器人里使用的Interbus输入输出。这样就可以在接下来的机器里取消那些不涉及位置及安全的Interbus输入输出测试。（要检验涉及到位置或安全的信号，比如Profilfrei或联锁/锁死等。）2.8机器人在重新示教或调整程序前要检查参考位置等，也就是要重新校正。（请注意！！！为了在校正手轴时避免由于相对运动产生错误，需要遵守以下步骤/做法：1）校正轴4，使其位于机械原点2）校正轴5，使其位于机械原点3）校正轴6（其间可以任意额外打开轴1）。基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行Kuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-1842.9在重新示教一个主程序前需要特别注意正确的工具号码。（涉及到点的数据：Wzg=工具，请看焊钳配置的规定。）2.10需要给编程器一个好的悬挂位置。（所谓合适，就是要避免编程器掉下来。比如做一个钩子等）3.0点输入的规定3．1在点焊机器人上输入PTP。3.2在PTP上输入行驶参数：保持标准值（100%）。其精确度可以通过VE来替换。3.3直线和圆周插入法行驶速度必须分别适应匹配，（最大速度1500mm/s）。因为机器人通过VE轨迹逼近，那么需要符合VE的值，这样才能保证运行过程中不发生碰撞。如果机器人在运行过程中摆动或猛地一撞，那就需要合适的行驶参数。3.4如果把多个点放到一个坐标系里，那么必须输入Ve=0。3.5如果在一个主程序里使用了多个工具，那么必须在主程序里对这些工具重新定义。4.0编写机器人主程序4.1根据要求编写一个维修程序。这个主程序在设备任何状态下保证运行4.2所有的开始点，结束点和第2点都必须放到同一个坐标里。4.3在使用子程序时可以把子程序的开始点和结束点放到不同的坐标里。4.4如果使用子程序，需要注意，在没有子程序的呼入时，各个主程序也可以向前或向后运动。4.5在第一个和第二个运动语句里输入Vb=30%。（点1和点2）4.6编写主程序是为了保证在自动运行状态下在行驶速度100%时一个毫无故障的运行过程。（不会撞到工件上，不出现错误信号）4.7在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。4.8注意：轨迹逼近的大小应该通过VE自动来确定。4.9在闭合时焊钳不能滑动（很有用的SPS-触发器-数值最大值10/100sec.），并且在焊接时不能产生分流。4.10校正手动机器人时，在打开和关闭焊钳时保证焊钳不被放错等等。4.11保持标准设定值。4.12通过调整好的焊钳压力，正确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到要求的节拍时间。（PTP时Vb,Ve,ACC100%，直线和圆周时，Vb最大1500mm/s,ACC100%）4.13删除掉那些不必要的主程序，子程序和宏。4.14在每次重新示教和调整后把它存档到硬盘里，另外对控制柜软盘和车间软盘里的所有和工艺相关的信息进行更新。（用Verify检查）Kuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-1855.0使用二进制输出二进制输出用于开始地址奇偶带宽Bin1主体激光的功率（瓦特）输出端353---16BitBin2斜坡时间向上/向下斜坡输出端369---16BitBin3Fronius程序号码输出端657---7BitBin4Fronius工作字节号码输出端665---8BitBin5直线运动压力单位Digits(255Digits=10Bar)输出端193---8BitBin6双轮闭合力单位Digits(255Digits=10Bar)输出端201---8BitBin7空闲输出端---Bin8空闲输出端---Bin9机器人号码发给激光的信号输出端345---8BitBin10把焊缝（号码X）合格这个信号发给BMS输出端---6.0Interbus字E/A1到E/A8IBS字节0IBS字0E/A9到E/A16IBS字节1IBS字0上一级设备控制器1、字SlaveE/A17到E/A24IBS字节2IBS字1E/A25到E/A32IBS字节3IBS字1上一级设备控制器2、字SlaveE/A33到E/A40IBS字节4IBS字2E/A41到E/A48IBS字节5IBS字2上一级设备控制器3、字SlaveE/A49到E/A56IBS字节6IBS字3E/A57到E/A64IBS字节7IBS字3上一级设备控制器4个字SlaveE/A65到E/A72IBS字节8IBS字4E/A73到E/A80IBS字节9IBS字4上一级设备控制器5个字SlaveE/A81到E/A88IBS字节10IBS字5E/A89到E/A96IBS字节11IBS字5上一级设备控制器6、字SlaveE/A97到E/A104IBS字节12IBS字6E/A105到E/A112IBS字节13IBS字6上一级设备控制器7、字SlaveE/A113到E/A120IBS字节14IBS字7E/A121到E/A128IBS字节15IBS字7E/A129到E/A136IBS字节16IBS字8E/A137到E/A144IBS字节17IBS字8E/A145到E/A152IBS字节18IBS字9E/A153到E/A160IBS字节19IBS字9E/A161到E/A168IBS字节20IBS字10E/A169到E/A176IBS字节21IBS字10轴1上的177-180模块E/A177到E/A184IBS字节22IBS字11E/A185到E/A192IBS字节23IBS字11Joucomatic模拟数值滑块Joucomatic模拟数值双轮E/A193到E/A200IBS字节24IBS字12E/A201到E/A208IBS字节25IBS字12Joucomatic数字E/A或者（轴3上的模块在只有激光焊接时）E/A209到E/A216IBS字节26IBS字13E/A217到E/A224IBS字节27IBS字13Kuka机器人—大众标准一汽大众轿车二厂焊装车间2005-7-186E/A225到E/A232IBS字节28IBS字14E/A233到E/A240IBS字节29IBS字14E/A241到E/A248IBS字节30IBS字15E/A249到E/A256IBS字节31IBS字15ScansonicALOE/A257到E/A264IBS字节32IBS字16E/A265到E/A272IBS字节33IBS字16机器人头16