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TRIOMOTIONTECHNOLOGY1目的........................................................................................................................................................2原则........................................................................................................................................................2内容........................................................................................................................................................21用途............................................................................................................................................21.1应用领域........................................................................................................................21.2应用实例........................................................................................................................32运动控制系统构架...................................................................................................................32.1组成................................................................................................................................32.2各部分功能...................................................................................................................43配线............................................................................................................................................53.1MC206X介绍...............................................................................................................53.2供电................................................................................................................................73.3控制器、驱动器配线...................................................................................................73.4孔制器、上位机连接.................................................................................................114软件编程.................................................................................................................................114.1支持软件使用.............................................................................................................114.2简单运动指令举例.....................................................................................................224.3简单运动控制程序举例............................................................................................28TRIOMOTIONTECHNOLOGY2目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用MotionPerfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。原则简单、实用、图文并茂。内容1用途1.1应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。TRIOMOTIONTECHNOLOGY31.2应用实例2运动控制系统构架2.1组成2.1.1运动控制系统概念运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。2.1.2运动控制系统框图TRIOMOTIONTECHNOLOGY42.2各部分功能人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：1.参数初始化这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。2.监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。运动控制器控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。一、运动参数，控制信号的获取要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。二、对运动参数的运算一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。三、运动控制当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。TRIOMOTIONTECHNOLOGY5四、接收反馈，监控运动执行情况在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。五、上传监控信息用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。驱动器受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。执行机构受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。反馈装置反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。3配线3.1MC206X介绍3.1.1总体介绍MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。应用TRIOBASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIOBASIC程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需TRIOMOTIONTECHNOLOGY6要用几条简单的TRIOBASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。3.1.2各部分介绍CAN总线：标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。用于I/O模块扩展，也可以用作与其它CAN总线设备通讯。24V数字输入通道：在MC206X本体上提供了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V输入电路连接时把I/O电源的0v与控制器上I/O0v相接。24V数字I/O通道：在MC206X上，除了上面说的专用24vINPUT外，还提供了8路I/O双向通道。当用作输出时，24V的I/O电源一定要连接。当不用做输出时，任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。模拟量输入通道：在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入电压是相对于IO0v的。为了A/D转换器能正常工作，24vI/O电源一定要提供。伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相对应的常开继电器开关。用作对伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由MotionPerfect中的DriveEnable按钮或TRIOBASIC指令WDOG=ON/OFF来控制。模拟量输出：在MC206X上有和轴0—3对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下的速度指令输出。差分式编码器输入：轴4，可以作为参考编码器的输入轴。为传送带、滚筒、飞剪的测量、记录和同步功能提供一个编码器输入。该接口可连接高速的差分方式的线性驱动编码器。差分式编码器输入/脉冲输出：在控制器上对应的是四个DB9型接口。根据用法不同，其接线方式不同，TRIOMOTIONTECHNOLOGY7详见TRIO手册和本文的3.3节。USB：USB接口提供一种与PC或其他支持USB设备的高速连接。通过这个USB接口，使用MotionPe