FANUC+PMC窗口功能及其应用

PMC调试说明窗口功能及其应用FANUC16i/18i/21i/0iPMC窗口功能PMC窗口指令按功能可分为窗口读指令和窗口写指令，其主要作用分别为读取系统数据和改写系统数据。按执行速度可分为低速响应指令和高速响应指令。指令的格式如下:¾高速响应指令在一个扫描周期内即可完成，低速响应指令需要数个扫描周期，并且低速响应指令具有排他性，既数个低速响应指令不能同时执行。因此在一个低速响应指令执行完成后（W1=1），需要将其ACT复位为“0”。¾在对窗口指令进行说明时，数据指令区域中的“—”代表不必指定输入或输出无意义。所有的数据在PMC内部按二进制数据表示。输出的数据仅在功能指令正常结束时才有意义。¾结束代码的意义如下：结束代码意义结束代码意义0正常结束4无效的数据属性1无效的功能代码号5无效的数据2无效的数据长度6不具备对应选择功能3无效的数据号7写保护1BJLJW¾控制数据区可以选择R地址区或D地址区，如果选择R地址区，只能在PMC程序中对控制数据赋值，如果选择D地址区，既可以在PMC程序中赋值，也可在数据表画面中赋值。但在数据表画面赋值时需要注意设定数据类型为二进制数据，数据长度为字型，因为每个控制数据占用两个字节。部分功能指令的每项输出需要四个字节，在分配数据表和设定数据类型时须加以注意，否则显示数据不直观。常用窗口指令列表序号说明功能代码R/W1读CNC系统信息0R2读刀具偏置13R3写刀具偏置~低速响应14W4读工件原点偏置15R5写工件原点偏置~低速响应16W6读参数~低速响应17R7写参数~低速响应18W8读设定数据~低速响应19R9写设定数据~低速响应20W10读用户宏变量~低速响应21R11写用户宏变量~低速响应22W12读当前程序号24R13读当前顺序号25R14读控制轴实际速度26R15读控制轴绝对位置(绝对坐标值)27R16读控制轴机械位置(机床坐标值)28R17读控制轴跳过位置(G31)29R18读模态数据32R19读诊断数据~低速响应33R20读进给电机负载电流值(A/D转换数据)34R21读实际主轴速度50R22程序检测画面输入数据~低速响应150W23读时间数据(日期和时间)151R24写数字伺服电机转矩限制数据~低速响应152W25读主轴电机负载信息(串行接口)153R26读设定数据155R27读诊断数据156R28读控制轴相对位置74R29读剩余移动量75R30读CNC状态信息76R31读P代码宏变量数值~低速响应59R32写P代码宏变量数值~低速响应60W33读当前程序号(8位程序号)90R34指定I/OLink用程序号194W35预置相对坐标~低速响应249W2BJLJW一：写参数功能应用¾参数不能按位为单位执行写操作。在写入参数时需要注意该参数的数据长度是位型参数，字节型参数还是字型参数。¾对于轴型参数，可以仅改写某个轴的参数，也可以一次改写所有轴的参数。¾部分参数改写后需要重启系统。改写位型参数100#3为1（假定参数100原始状态为00100000）由于不能按位执行写入操作，因此需要按字节单位改写，即需要输入数据40（25+23=40）选择PMC的D地址D100为控制数据首地址。在该例中需设定D100=18，D104=1，D106=100，D110=403BJLJW二：读参数功能应用¾参数不能按位为单位执行读操作。在读取参数时需要注意该参数的数据长度是位型参数，字节型参数还是字型参数。¾对于轴型参数，可以仅读取某个轴的参数，也可以一次读取所有轴的参数。¾螺补数据读取时需要在其螺补号加10000后作为其参数号。¾对于PMC类型SB5/6/7，不能读取参数号范围9000~9011的宏执行器参数。4BJLJW读取轴型参数1321（假定参数1321原始状态为X-15000，Y-20000，Z-25000）选择PMC的D地址D100为控制数据首地址。在该例中需设定D100=17，D106=1321，D108=-1按以下画面内容分配和设定数据表数据表分配画面控制数据设定画面参数设定画面读取数据画面5BJLJW三：读系统宏变量注：可以读取的变量是公共变量和系统变量，但PMC类型是SB5/6/7时不能够读取系统变量。6BJLJW选择PMC的D地址D000为控制数据首地址。在该例中需设定D000=21，D006=100（读取变量100中的数据）按以下画面内容分配和设定数据表数据表分配画面控制数据设定画面1宏变量设定画面读取结果画面1控制数据设定画面2读取结果画面2从读取结果画面1和2中可以看出D008=0和D008=2时读出数据的区别。7BJLJW四：写系统变量8BJLJW注：可以写入的变量是公共变量和部分系统变量。在该例中需设定D018=22，D022=6，D024=101（改写变量101中的数据）按以下画面内容分配和设定数据表数据表分配画面控制数据设定画面改写数据设定画面1宏变量设定画面1改写数据设定画面2宏变量设定画面2从宏变量设定画面1和2中可以看出D032=4和D032=2时写入数据的区别。9BJLJW五：读X轴机床坐标10BJLJW选择PMC的D地址D200为控制数据首地址。在该例中需设定D200=28，D208=1。以下使用单色LCD的截取画面辅助进行说明。坐标值超出32767，D210中显示值变负，此时按以下画面设定可以直观看到结果。需要注意的是读出的坐标值是实际坐标的1000倍。11BJLJW六：程序检测画面刀号显示在FANUC16i/18i/21i/0i系列中，设定参数3105#2DPS为1后，可以在显示器的右下角处显示主轴速度和当前T代码。但T代码并不一定与当前工作位置刀号一致。如果需要对所有方式均在显示器画面（程序检测画面）中显示当前刀号，可以按下表设定参数，此时不再显示右下角的T代码项，而是在程序检测画面的模态显示区中显示当前刀号（HD.T）和预选刀号（NX.T）。这两个项目中的数值是由PMC的窗口功能来赋值的。参数号3105#2DPS3108#6SLM3108#2PCT显示项目彩色LCD100单色LCD彩色LCD单色LCD彩色LCD设定值111单色LCD注：Oi-Mate-TB/C不支持该功能画面中的主轴负载表显示仅对FANUC串行主轴有效12BJLJW选择PMC的D地址D300为控制数据首地址。在该例中刷新当前刀号需设定D300=150，D304=4，D306=0，D310=当前刀号刷新预选刀号需设定D300=150，D304=4，D306=1，D310=预选刀号13BJLJW七：PLC程序示例（写参数功能例）14BJLJW