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KRC4配置EtherCAT输入输出模块KRC4原生支持ethercat协议，所以在SYS-X44接口上加入EK1100耦合器后，就可以增添离散IO模块。但是EtherCatI/O不支持couple/uncouple。本文欲在KRC4配置DeviceNet接口基础上，继续添加一块输入模块EL1008和输出模块EL2008，同时附加一块电源模块EL9100。一、硬件准备Hardware1.KUKAKRC4控制器2.BeckhoffEK1100耦合器3.Beckhoff电源模块EL9100EL91004.Beckhoff输入模块EL1008EL10085.Beckhoff输出模块EL2008EL2008二、软件准备Software1.与控制器相对应的WorkVisual版本（随机光盘）2.BeckhoffEtherCAT的devicedescription文件Beckhoff_EtherCAT_XML(可从官方下载)三、硬件连接Connection参照电气图纸将硬件连接。四、软件配置Configration1.导入设备描述文件参见Workvisual。这里需要导入EL1XXX和EL2XXX两个文件。对应输入模块EL1008和输出模块EL2008。打开Workvisual，菜单File→Import/Export→Importdevicedescriptionfile→选择文件类型ESI，导入。2.总线配置通过WorkVisual进行配置。按照硬件顺序，依次在EK1100→Ebus节点插入EL1008和EL2008，不需要插入电源模块。配置完成的总线结构如下图：插入完成后，deploy到KRC4控制器。注意观察SmartPAD上的消息以及模块的指示灯，确认模块是否被正常识别。五、输入输出映射设置IOmapping在IOMAP窗口根据需要，进行相应的IO映射。具体过程不再赘述，可参考WorkVisual中映射输入输出IOMAPPING。六、批量部署配置ConfigurationDeployment1.如果有多台机器人控制器需要配置相同的焊机，参考WorkVisual中映射输入输出IOMAPPING。返回上一级