并联机器人

SchoolofMechanicalEngineering目录：并联机器人综述并联机器人机构设计控制系统与传感装置设计SchoolofMechanicalEngineering并联机构的发展并联机构的应用并联机器人综述SchoolofMechanicalEngineering并联机构的定义并联机构是一种闭环机构,其动平台或称末端执行器通过至少2个独立的运动链与机架相联接。必备的要素:①末端执行器必须具有运动自由度;②这种末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机架相联接;③每个分支或运动链由惟一的移动副或转动副驱动SchoolofMechanicalEngineering按机构自由度分类二自由度三自由度四自由度五自由度六自由度SchoolofMechanicalEngineering二自由度并联机构并联机构领域，自由度最少的机构。分为平面结构和球面结构两大类。主要适用于平面或球面定位SchoolofMechanicalEngineeringSchoolofMechanicalEngineering2自由度的球面5R并联机构球面2自由度5R对称并联机构，由5个转动副首尾相连，5个转动副的轴线汇交于一点(转动中心)，这种机构的输出参考点具有沿球面移动的2个自由度。SchoolofMechanicalEngineering主要应用于在空间内定位平面内点，能实现平面上任意轨迹。平面5R对称并联机器人机构是该种并联机构的典型代表，它有5根杆组成通过5个转动副首尾相连，其中2个杆连接到驱动台。平面二自由度并联机器人指能够实现平面2个移动自由度的机器人。SchoolofMechanicalEngineering天津大学拥有独立知识产权的二自由度并联机构Diamond机器人目前已规模化应用在电子、医药、食品等工业领域中，为包装、移载等物流环节提供了高效、高质的保障。SchoolofMechanicalEngineering平面二自由度驱动冗余并联机器人SchoolofMechanicalEngineering三自由度并联机构三自由度移动并联机构代表：DELTA并联机器人，3-RRC对称三维移动机构Tsai3-UPU三维移动机构，立方体的3-CRR并联机构三自由度转动并联机构代表：Cox3-3R三自由度球面并联机构及其变型。Huang和Fan立方体3-RPS并联机构三自由度混合运动并联机构SchoolofMechanicalEngineeringDelta三自由度并联机构视频播放SchoolofMechanicalEngineering3-RRC移动并联机构图Tsai的移动并联机构视频播放SchoolofMechanicalEngineeringUPU移动并联机构3-CRR三自由度并联机构SchoolofMechanicalEngineeringAsada的球面并联机构灵巧眼SchoolofMechanicalEngineeringGosselin的球面并联机构立方体3-RPS并联机构SchoolofMechanicalEngineering四自由度并联机构Pierrot和Company，1999年提出四自由度H4并联机构在1999年,Rolland年提出两种用于物料搬运的四自由度并联机构：Kanuk和Manta在2000年,黄真和赵铁石综合处第一种对称的四自由度4-URU并联机构，可实现三个移动自由度和一个绕Z轴的转动自由SchoolofMechanicalEngineering四自由度并联机构在2001年,Gosselin与Zlatanov提出了一种对称的四自由度并联机构，具有三个转动自由度和一个沿Z轴的移动自由度。在2001年,金琼等也提出了一些可实现两个转动自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。Chen和Zhao在2002年提出了一种可实现两个转动自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。SchoolofMechanicalEngineeringH4四自由度并联机构Kanuk四自由度并联机构在原有DELTA机器人的分支运动链中加装了一个和动平台垂直的转动副，从而在DEITA机器人原有的三个移动自由度外，又获得了一个转动自由度。SchoolofMechanicalEngineeringManta四自由度并联机构H4四自由度并联机构SchoolofMechanicalEngineering3R1T四自由度并联机构2T2R四自由度并联机构SchoolofMechanicalEngineering五自由度并联机构在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自由度并联机构ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构SchoolofMechanicalEngineering六自由度并联机构在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自由度并联机构ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构SchoolofMechanicalEngineering6-6型Stewart并联机构3-3型Stewart平台机构SchoolofMechanicalEngineering6-RSS并联机构图3-PRPS并联机构SchoolofMechanicalEngineering3-PRPS并联机构3-PPSP并联机构视频播放SchoolofMechanicalEngineeringHxeaslide型式并联机构结构上为固定杆长，其一端由球铰固连于动平台上，另一端通过球铰与滑块移动副相连接，且所有滑块均在同一平面即静平台内运动，通过伺服驱动装置(一般为滚珠丝杠或直线马达)驱动并控制6个驱动滑块，使滑块改变位置，带动连杆，改变上平台位姿，从而达到输入运动的目的。当所有的主动输入锁定时，动平台和机座之间也就失去了相对的自由度。Hxeaslide型式并联机构视频播放SchoolofMechanicalEngineering。HxeaM也是另一种典型的Hxeaslide机构，其滑块在倾斜的导轨上(与静平台成一定角度)滑动，滑块为非共面型视频播放SchoolofMechanicalEngineeringLinpaod构型最早是在德国的斯图加特大学发展而来，它的导轨垂直方向排列，工作空间比较大。视频播放SchoolofMechanicalEngineering并联机器人的应用并联机构适用于以下诸方面：（1）模拟运动（2）对接动作（3）承载运动（4）并联机床（5）可用于测量机用来作为其它机构的误差补偿器。（6）用于微动机构或微型机构（7）其他领域SchoolofMechanicalEngineering04飞行员三维空间训练模拟器驾驶模拟器波音737-400飞行模拟器CAE飞行模拟器视频播放SchoolofMechanicalEngineeringGough轮胎检测装置检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性SchoolofMechanicalEngineering空间对接飞船的对接可以达到补给物品、人员交流等目的。要求上下平台中间都有通孔，以作为结合后的通道，这样上平台就成为对接机构的对接环，它由6个直线式驱动器驱功，其上的导向片可帮助两飞船的对正，对接器还有吸收能量和减振的作用；对接机构可完成主动抓取、对正拉紧、柔性结合、最后锁住卡紧等工作。航海上也有类似的应用，如潜艇救援中也用并联机构作为两者的对接器。SchoolofMechanicalEngineering05航天器对接口SchoolofMechanicalEngineering06承载运动移动重载装置模型SchoolofMechanicalEngineering07海上钻井平台海上钻井平台模型SchoolofMechanicalEngineering08Delta并联机器人视频播放医用并联机器人模型SchoolofMechanicalEngineering09管道机器人由Stewart平台的经典机构演化而来。机器人通过上、下平台上的支撑脚交替地支撑管壁，而实现机器人的上、下平台交替地作为动、静平台，再通过驱动杆的驱动，从而完成机器人向前蠕动前进。SchoolofMechanicalEngineering10管道并联机器人结构图SchoolofMechanicalEngineering11管道并联机器人通过弯道的仿真SchoolofMechanicalEngineeringTHEEND谢谢！