KUKA机器人Socket通信连接

共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第1页KUKA机器人以太网Socket通信摘要：本文主要讲述了KUKA机器人，基于以太网Socket通信的建立过程，通信建立后，可与FZ4，PLC（如CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC等设备之间通信。关键词：KUKA、Socket、FZ4整理时间：2013-04-18整理人：王龙-------------------------------------------------------------------------------------------一、概述：1.1Socket介绍Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。Socket框图如图1所示：图1Socket框图共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第2页1.2KUKA机器人介绍库卡机器人有限公司1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。主体图片如图2所示：图2KUKA机器人主体图KUKA机器人控制面板采用WindowsXP操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口，一个以太网接口，以及一个提供给Profibus,Interbus,DeviceNet或者Profinet的可选接口。为了降低FZ4与KUKA机器人通信连接成本，本次通信采用以太网方式进行连接。二、连接设置过程本次试验，使用PC与KUKA机器人进行连接，KUKA机器人型号为：”KRC2”,PC端使用SocketTool_V2.3.EXE模拟软件。连接步骤如下：硬件连接配置KUKA配置PCKUKA编程共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第3页三、KUKA设置过程3.1硬件要求:通过以太网线，将PC连接到KUKA机器人，如3所示。图3KUKA机器人以太网端口连接图computer：windowsXP------------------------192.168.2.5KUKA机器人：windowsXP-----------------------192.168.2.113.2KUKA配置过程1、KUKA进入“专家”权限编辑模式，如图4所示：图4KUKA机器人权限选择图2、配置KUKA机器人Router.exe软件，软件地址为：Windows界面StartProgramsStartupRouter，配置如下，软件界面如图5所示：Targethost：192.168.2.5SourcePort：9600；TargetPort：9876；共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第4页Portname（optional）：omron；图5KUKA机器人Router软件配置3、配置KUKA机器人“XmlApiConfig.xml”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INIT\XmlApiConfig.XML，配置如下，配置界面如图6所示：ChannelSensorName=omronSensorType=SXTTCP_IPIP=192.168.2.5Port=9600Route=trueMapPort=9600/图6C盘通信配置文档图4、配置KUKA机器人“receivingdata.XML”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INITdirectoryforeachchannel.此文件需要手动在系统里面新建。建立此文档时，需要结合将来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示：ElementsElementTag=ExternalDataType=STRUCTTAGStacksize=1/ElementTag=ExternalData.TStringType=STRINGSize=40Stacksize=1/共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第5页图7Omron.XML文件配置界面图四、PC设置过程4.1IP地址等设定，如图8所示；IP地址：192.168.2.5；子网掩码：255.255.255.0图8PC以太网设置4.2SocketTool_V2.3.EXE软件打开，如图9所示：图9Socket软件打开图共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第6页五、KUKA机器人程序5.1KUKA机器人全局变量定义，全局变量定义地址为：R1--SYSTEM--$config；编程界面如图10所示：CHARsensorname[5]INTerrintBOOLerrint1图10KUKA全局变量定义图5.2KUKA机器人Socket连接程序如下所示，KUKA程序存放地址为：R1--PROGRAM—w.src；编程界面如图11所示：sensorname[]=omronerrint=EKX_open(sensorname[])EKX_handleerror(errint)图11KUKA通信端口连接程序图共通技术整理之KUKA机器人以太网Socket通信共7页第7页5.3KUKA机器人Socket断开连接程序如下所示，KUKA程序存放地址为：R1--PROGRAM—w.src；编程界面如图12所示：errint1=EKX_close(sensorname[])IFerrint1==falsethenHALTENDIF图12断开连接程序图六、附件（程序、通信协议、接线图等）：6.1KUKA配置文件：20130418环龙智能KUKA机器人通信配置文件XmlApiConfig.xml.6.2KUKA程序：20130418环龙智能KUKA机器人Socket通信程序.src