过程控制系统与仪表第3章上

第3章控制仪表控制仪表又称控制器或调节器。其作用是把被控变量的测量值和给定值进行比较，得出偏差后，按一定的调节规律进行运算，输出控制信号，以推动执行器动作，对生产过程进行自动调节。控制仪表按工作能源分类有：1、电动仪表以220VAC或24VDC作为工作能源，其输入输出信号均采用0～10mA或4～20mA的标准信号。2、气动仪表以140kPa的气压信号作为工作能源，其输入输出信号均采用20～100kPa的标准气压信号。3、自力式仪表hQ1Q2不需要专门提供工作能源。例：自力式液位调节器控制仪表的发展基本上分为三个阶段：1、基地式仪表将检测、控制、显示功能设计在一个整体内，安装在现场设备上。安装简单、使用方便。但一般通用性差，只适用于小规模、简单控制系统。2、单元式组合仪表单元组合式仪表是将仪表按其功能的不同分成若干单元（例变送单元、给定单元、控制单元、显示单元等），每个单元只完成其中的一种功能。其中的控制单元是接受测量与给定信号，然后根据它们的偏差进行控制运算，运算的结果作为控制信号输出。各个单元之间以统一的标准信号相互联系。DDZ-Ⅱ电动仪表DDZ-Ⅱ气动仪表DDZ－Ⅲ电动调节器DDZ-S单回路调节器DDZ-S单回路调节器DDZ－Ⅲ组装仪表3、以微处理器为中心的控制仪表（装置）内设微处理器，控制功能丰富，很容易构成各种复杂控制系统。在自动控制系统中广泛应用的有：工业控制计算机（DDS）集散控制装置（DCS）单回路数字控制器（SLPC）可编程数字控制器（PLC）现场总线控制装置（FCS）YS100单回路调节器YS80单回路调节器CENTUM-XL综合控制系统3.1基本控制规律及特点所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系。控制器的输入信号是变送器送来的测量信号和内部人工设定的或外部输入的设定信号。设定信号和测量信号经比较环节比较后得到偏差信号e，它是设定值信号r与测量信号x之差。y=f(e)e=r–x或e=x-r控制规律有断续控制和连续控制两类：一、断续控制——控制器输出接点信号，如双位控制、三位控制。二、连续控制——控制器输出连续信号，如比例控制、比例积分控制、比例微分控制、比例积分微分控制。3.1.1双位控制双位控制器只有两个输出值，相应的执行机构只有开和关两个极限位置，因此又称开关控制。理想的双位控制器输出y与输入偏差e之间的关系为：e0（或e0）时=ymaxyminye0（或e0）时理想的双位控制特性ymaxyminey有中间区的双位控制特性ymaxyminey例1：温度双位控制系统：温度低于给定值时，温控器输出高电平，继电器吸合，加热器通电加热；温度高于给定值时，温控器输出低电平，继电器断开，加热器断电。～220V进水出水二位式控制器电路原理框图：测量信号给定信号－＋＋∞U0是一种最简单的调节器，根据被调量偏差符号的正、负，输出只有两个位置，高电平或低电平，可以当一个电子开关用。有中间区的双位控制效果：被控温度在T0上下振荡，无法稳定。理想双位控制效果：tyTT0ttyTT0t三位控制：控制器有三个输出位值，可以控制两个继电器。ymaxymineye2e1测量信号给定1－＋＋∞U01－＋＋∞U02给定2三位控制器电路原理框图：例2：温度三位控制系统温度低于T1时，温控器使继电器1、2都吸合，加热器1、2都通电加热；温度高于T1低于T2时，温控器使继电器1吸合、继电器2断开，只有加热器1通电；温度高于T2时，继电器1、2都断开。J1J2T2T1122220V进水出水温度三位控制效果：温度偏差大时，升温速度快；温度偏差小时，小幅调整。tyTT2T1t要使调节过程平稳准确，必须使用输出值能连续变化的调节器。PY()W()E()ssKs==传递函数为3.1.2比例控制（P）控制器输出y（t）和偏差信号e（t）成比例关系py(t)Ke(t)=Kp——比例增益＋－Pye被控变量测量值x被控变量给定值xr浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，使Q1加大才能阻止水位下降。epba=ebap=PyKe=如果e=0，则活塞无法提高，Q1无法加大，调节无法进行。例：自力式液位比例控制系统：比例控制过程∆Q2htep∆Q1tttt原来系统处于平衡，进水量与出水量相等，此时进水阀有一开度。t=0时，出水量阶跃增加，引起液位下降，浮球下移带动进水阀开大。当进水量增加到与出水量相等时，系统重新平衡，液位也不再变化。比例控制的特点控制及时、适当。只要有偏差，输出立刻成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。控制结果存在静差。因为，如果被调量偏差为零，调节器的输出也就为零y=KPe即调节作用是以偏差存在为前提条件，不可能做到无静差调节。在实际的比例控制器中，习惯上使用比例度P来表示比例控制作用的强弱。所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比，用百分数表示。maxminmaxmineyP(/)100%xxyy=式中e为输入偏差；y为控制器输出的变化量；（xmax-xmin）为测量输入的最大变化量，即控制器的输入量程；（ymax–ymin）为输出的最大变化量，即控制器的输出量程。如果控制器输入、输出量程相等，则:比例度:Ce1P100%100%yK==maxminmaxmineyP(/)100%xxyy=yxxrxmaxxminyminymax比例度除了表示控制器输入和输出之间的增益外，还表明比例作用的有效区间。比例带P的物理意义：使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量。如P=50%表明：控制器输入偏差变化50%，就可使控制器输出变化100%，若输入偏差变化超过此量，则控制器输出饱和，不再符合比例关系。yxxr0100%50%xmaxxminP=50%P=100%例某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。700600168800400204/100%=解maxmaxyeeyP/100%=50%=答温度的偏差在输入量程的50％区间内（即200℃）时，e和y是2倍的关系。y/mAx/℃e420800400P=50%3.1.3比例积分控制（PI）当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。（1）积分控制（I）输出变化量y与输入偏差e的积分成正比01ytIedtT=当e是幅值为E的阶跃时01EyetIIdttTT==TI—积分时间eEtty积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差。积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用。积分控制的特点当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。eEtty若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又能消除余差。（2）比例积分控制（PI）011y()PtIeedtT=若偏差是幅值为E的阶跃干扰E1y(1)PItT=Y()11()(1)()PIsWsEsTs==eEtty3.1.4比例微分控制（PD）对于惯性较大的对象，常常希望能加快控制速度，此时可增加微分作用。yDdeTdt=式中：TD—微分时间dtde—偏差变化速度理想微分（1）微分控制（D）eEtty微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。必须和P或PI结合，组成PD控制或PID控制。微分控制的特点eEtty（2）比例微分控制（PD）理想的比例微分控制1y()PDdeeTdt=1()(1)PDWsTs=eAttyty理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。11()(1)PDIWsTsTs=将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。3.1.5比例积分微分控制（PID）011y()PtDIdeeedtTTdt=PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。etty3.2模拟式控制器模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ型（用电子管）、Ⅱ型（用晶体管）和Ⅲ型（用集成电路）。3.2.1DDZ-Ⅲ型仪表的特点1）采用统一信号标准：4~20mADC和1～5VDC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。2）广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修工作量减少。3）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。1-双针垂直指示器2-外给定指示灯3-内给定设定轮4-自动—软手动—硬手动切换开关5-硬手动操作杆6-输出指示器7-软手动操作板键3.2.2DDZ-Ⅲ型控制器的组成与操作DDZ-Ⅲ基型调节器的主要功能电路有：输入电路、给定电路、PID运算电路、自动与手动（硬手动和软手动）切换电路、输出电路及指示电路。输入电路PD电路PI电路输出电路测量外给内给定电路给定值指示输出指示软手动电路硬手动电路测量值指示内给S6S1MHA图3.11DDZ-Ⅲ型调节器结构方框图3.2.3全刻度指示调节器的线路实例输入电路的首要任务是求偏差e：V01=k(V给定－V测量)3.2.3.1输入电路RVVVRVVRVVVOBCMCMi=)21()(121RVVRVVVRVVBCMSCM=)(21因测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相输入端。可列出两输入节点的电流方程：120111()32iCMCMBVVVVVV=)(3121BCMCMSVVVVV=而V+≈V-则V01=－2（Vi－VS）得采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号Vi、VS取用电流，使1～5V的测量信号不受衰减，（2）求偏差Vi–VS，进行偏差运算。（3）将偏差放大为了提高调节器对偏差的灵敏度，对其后的运算有利，这里先将偏差放大两倍。电路的特点（1）输入阻抗高（4）消除传输线上压降的影响DDZ-Ⅲ采用共用电源，在Vi的传输线上可能包括其它仪表的电流，导线电阻虽不大而其压降有时不可忽略。差动输入可以消除导线电阻的影响。（5）进行电平移动Vi、VS都是以地为基准的电压信号，而运放IC器件+24VDC供电时，其正常输入、输出信号电压范围应在2～19V。为使运算信号符合要求，必须将基准电压从0V抬高到VB=10V，即进行电平移动。因为Vs=1～5V，VCM1=VCM2=0～1V121()0.33~2.33V3SCMCMBVVVVVV===则显然，IC不能正常放大。如果VB=0VB=10V时，V+=V-=3.7～5.7V保证了IC共摸电压在允许范围之内，能正常放大。V+V-而且VB=0时，VO1=-2（Vi-VS）=-8～+8V也不符合后面PID电路IC的范围要求。VB=10时：VO1=-2（Vi-VS）=2～18V使后面PID电路的IC工作于允许电压范围之内。＋－3.2.3.2PID运算电路由PI和PD两个运算电路串联而成，由于输入电路中已采取电平移动措施，故这里各信号电压都是以VB=10V为基准起算的。PIPD1、PD电路分析PD电路以A2为核心组成。微分作用可选择用与不用。开关S8打向“断”时，构成P电路；开关S8打向“通”时，构成PD电路。o11V()V()I()dDsssRn=o1o1o11()()1()V(s)11DdDDDDVsVsCsnnIsnRCsRCs==PD传递函数IDV()s=DDo11nRCs1V(s)n1sDDRC得021()()VsVs