安川机器人培训第三课

安川机器人培训第三课示教„4.7程序的编辑„复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。„剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。„粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。„反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。„轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。示教„4.7.1选择范围把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键2在程序内容画面，把光标移到命令区1说明操作步骤示教„4.7.2复制所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。选择{复制}2选择菜单的{编辑}1说明操作步骤示教„4.7.3剪切选择{剪切}2选择菜单的{编辑}1说明操作步骤示教„4.7.4粘贴选择{粘贴}3选择菜单的{编辑}2在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。1说明操作步骤示教„4.7.5反转粘贴选择{反转粘贴}3选择菜单的{编辑}2在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。1说明操作步骤示教„4.9其他程序编辑功能„4.9.1再现速度的编辑„按再现速度的种类修改„相对修改（指定相对当前速度的1%至200%）示教选择“执行”7项目设定6选择{修改速度}5选择菜单的{编辑}4把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键2在程序内容画面，把光标移到命令区1说明操作步骤示教„根据TRT改变再现速度选择{TRT}5选择菜单的{编辑}4把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键2在程序内容画面，把光标移到命令区1说明操作步骤示教选择“执行”7①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。④设定时间设定希望的移动时间。项目设定操作6说明操作步骤示教„4.9.2插补方式的编辑选择要修改的行4把光标移到命令区3选择{程序内容}把光标移到命令区2选择主菜单的{程序}1说明操作步骤示教按[回车]键6按[转换]+光标键5说明操作步骤示教„4.9.3搜索从选择对话框中选择搜索目标5选择{搜索}4选择菜单的{编辑}3选择{程序内容}2选择主菜单的{程序}1说明操作步骤示教„行搜索按[回车]键3用数值输入要搜索的行号2从选择对话框中选择“行搜索”1说明操作步骤示教„程序点搜索按[回车]键3用数值输入要搜索的程序点号2从选择对话框中选择“程序点搜索”1说明操作步骤示教„标号搜索用光标键继续搜索4按[回车]键3字符输入想搜索的标号名2从选择对话框中选择“标号搜索”1说明操作步骤示教„命令搜索选择要搜索的命令3选择要搜索的命令组2从选择对话框中选择“命令搜索”1说明操作步骤示教„附加项搜索选择要搜索的附加项命令3选择要搜索的命令组2从选择对话框中选择“附加项搜索”1说明操作步骤再现„5.1再现前的准备„调出程序的操作选择所需程序3选择{选择程序}2选择主菜单的{程序}1说明操作步骤再现„设置主程序按[选择]键3选择{主程序}2选择主菜单的{程序}1说明操作步骤选择{设置主程序}4说明操作步骤再现„调用主程序„从程序内容、再现、程序选择画面调用选择{调用主程序}2选择菜单的{程序}1说明操作步骤再现„从主程序画面调用选择“调用主程序”4按[选择]键3选择{主程序}2选择主菜单的{程序}1说明操作步骤再现„5.2再现„5.2.1再现画面„设定再现时间的显示/隐藏„在再现画面选择菜单的{显示}——选择{循环周期}再现„5.2.2再现„示教编程器的[START]按钮„周边设备（外部输入启动）„选择启动装置„把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”„启动操作„按示教编程器上的[START]按钮再现„动作循环„连续：连续、反复执行程序时选此项。„单循环：到程序的END命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END命令结束后继续执行原来的程序。„单步：逐个执行命令时选此项。选择想改变的动作循环2选择主菜单的{程序}，然后选择{循环}1说明操作步骤再现„5.2.3再现的特殊运行„{实用工具}----{设定特殊运行}„低速启动„限速运行„空运行„机械锁定运行„检查运行再现„5.3停止与再启动„暂停操作„急停操作„报警引起的停止„其他停止„由于各项作业引起的停止再现„5.4修改再现速度„5.4.1通过速度调节修改再现„设定速度调节输入调节比例4选择修改的“开”或“关”3选择{速度调节}2在再现画面选择菜单的{实用工具}1说明操作步骤再现„修改再现速度„修改速度调节比例„解除速度调节的设定设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。执行启动操作2设定速度调节1说明操作步骤程序管理„6.1复制程序„6.1.1在程序内容画面中操作选择{程序内容}2选择菜单的{程序}3选择主菜单的{程序}1说明操作步骤按[回车]键6选择{复制程序}4说明操作步骤程序管理„6.1.2在程序一览画面中操作把光标移到复制源程序上3选择下拉菜单的{选择程序}2选择菜单的{程序}4选择主菜单的{程序}1说明操作步骤按[回车]键7选择下拉菜单的{复制程序}5说明操作步骤程序管理„6.2删除程序„6.2.1在程序内容画面的操作程序管理„6.2.2在程序一览画面中操作程序管理„6.3修改程序名„6.3.1在程序内容画面中操作程序管理„6.3.2在程序一览画面中操作便利功能„7.1直接打开„例直接打开的使用举例„操作„按直接打开键便利功能„7.2平行移动功能„7.2.1平行移动功能„平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。便利功能„7.2.2建立移动量„登录位置型变量„相关坐标系便利功能„建立移动量便利功能„进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。„腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。„因此，如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。便利功能„7.2.3输入平行移动命令„SFTON选择SFTON命令4选择{平移}.3按[命令一览]键2修改附加项或数值数据5把光标移到要输入SFTON命令的前一行1说明操作步骤便利功能按[插入]键，再按[回车]6(续)5说明操作步骤便利功能„SFTOF„7.2.5使用举例„平行移动加法/减法的使用举例选择SFTOF命令4选择{平移}.3按[命令一览]键2按[插入]键，再按[回车]5把光标移到要输入SFTOF命令的前一行1说明操作步骤便利功能„工件码垛作业外部设备的控制„8.1外部存储设备„8.1.1CF卡„预先在示教编程器的CF卡槽中，插进CF卡(ATAFlash)。„用于示教编程器的CF卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司购买）。„•HAGIWARAsys-com制造的“CFI-***MBA”„•SANDISK制造的“SDCFBI-**-****”外部设备的控制„插入CF卡外部设备的控制„8.1.2文件管理„可保存的数据和保存后的文件名外部设备的控制„保存„保存程序选择{保存}2选择“程序”3选择主菜单的{外部存储}1说明操作步骤外部设备的控制按[回车]键5选择“是”6选择要保存的程序4说明操作步骤外部设备的控制„安装„校验„删除„程序的选择方法„个别选择时的选择方法„全部选择方法弧焊„11.1专用键„11.3功能概要„11.3.1焊丝点动功能弧焊„焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度）„11.3.2再引弧功能„①引弧失败②再引弧③引弧成功后，继续作业„11.3.3再启动功能弧焊„因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。再启动功能可防止这种情况的发生。„11.3.4检查粘丝功能①焊接结束(发生粘丝)②防粘丝处理③粘丝检查„11.3.5自动解除粘丝功能弧焊„11.4作业命令的登录方法„11.4.1ARCON输入引弧命令的专用键(ARCON)„设定引弧条件„把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCONAC=200AVP=100T=0.50V=60RETRY„使用引弧条件文件的方法ARCONASF#(1)由引弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)„不带附加项ARCON执行ARCON命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件弧焊„11.4.2ARCOF输入熄弧命令的专用键(ARCOF)„设定熄弧条件（填弧坑处理）„把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCOFAC=160AVP=70T=0.50ANTSTK„使用熄弧条件文件的方法ARCOFAEF#(1)由熄弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)„不带附加项ARCOF在焊接结束时，要变更焊接条件进行填弧坑处理的场合，执行ARCOF命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件(参考