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自适应模糊PID控制仿真报告1.自适应模糊控制的规则49条专家控制规则：2.系统仿真框图包括模糊控制器，PID控制器两部分组成。3.模糊控制器设计确定为双输入，三输出结构确定每个变量的论域，其中每个变量都有一个模糊子集来表示。这个模糊子集中有7个语言变量，分别是：NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB在编辑界面中，确定好每一个语言变量的范围，以及隶属函数的类型。如下图所示：输入模糊控制规则：仿真结果PID控制器Kp参数在控制过程中的变化曲线：Ki参数：Kd参数：系统闭环控制阶跃响应曲线：传统PID控制响应曲线：（ZN整定法）对比可以发现，自适应模糊PID控制不仅使曲线超调量小，响应过程平稳，而且动态响应时间也较短。性能优于传统PID控制器。对比如下：（PID采用cohen-coon整定法）红色为常规PID控制器，黄色为模糊PID控制器采用ZN法整定后对比：而且在仿真中发现一个问题：ZN法整定存在不稳定问题，但模糊控制则非常平稳加干扰的控制对比系统框图对比效果：对应的模糊PID参数变化情况：PPIPD