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1深圳市钧诚科技有限公司机械控制器ＭＰ２０００系列基础课程（ＭＰＥ７２０Ｖｅｒ.６对应）杨春合咨询电话：139284679002目录1章ＭＰ２２００/２３００的硬件2章实习机的建立顺序3章程序基础１4章程序基础２5章电机控制实例6章运动命令下的其他控制7章虚拟运动模块（ＳＶＲ）的使用方法8章便利的编程和维修工具3１章MP２２００／２３００的硬件本章学习内容・ＭＰ２３００的基本模块・ＭＰ２３００的选配件模块・基本规格、运动方法・ＭＰ２３００的系统构成4基本模块5名称形式概要最大枚数ＡＩ－０１ＪＡＰＭＣ±１０Ｖ，０～１０Ｖ制限なし-ＡＮ２３０００～２０ｍＡ选配件模块6MECHATROLINK对应模块7运动方法8ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１ＩＯ２３１０转发器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用转发器的系统最大１００ｍ，２１局，伺服轴最大为１６轴３０ｍ以下１５局以下或５０ｍ以下１４局以下３０ｍ以下１６局以下或５０ｍ以下１５局以下３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局不使用转发器的系统ＩＯ２３１０ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下１／２Master侧Slave侧★在中，如果少一局，该转发器就会多１局的负担，但是转发器不作为局数来计算。Master侧ＭＰ２３００系统构成（１）9ＭＰ２３００系统构成（２）アドレス1アドレス2アドレス3MECHATROLINK电缆(1对)专用电缆最长50m，扫描速度为10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接续21台机器(2ms/扫描)ＭＰ２３００MECHATROLINK-Ⅱ最多可以接16台伺服驱动I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ对应模块IO2310(输入64点、输出64点、漏输出)IO2330(输入64点、输出64点、源输出)PL2900(可逆计数器2点)PL2910(脉冲输出2点)AN2900(模拟输入)AN2910(模拟输出)其他MECHATROLINK协会会员模块选配件模块共3个，从下面选择LIO-01(输入16点、输出16点､脉冲输入1点漏输出)LIO-02(输入16点、输出16点､脉冲输入1点源输出)LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出）LIO-05（输入32点、输出32点、源输出）DO-01（输出32点、漏输出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信)MECHATROLINK口输入8点输出4点10•内存－SDRAM･･･16MB(实行用程序､构成定义数据等)(通过电源切→入，FLASH的内容被复制)－SRAM･･･512KB(使用电池停电时间的累计保持至1年，电池的保质期为5年)(M寄存器、报警履历等)－FLASH･･･8MB(保存用程序､构成定义数据等)DC24V电源端子BATTERYMECHATROLINK连接器I/O连接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFFONMP2300基本模块RDYERRTRXRUNALMBAT•I/O－输入DC24V8点IB00000～IB00007(默认值)－输出DC24V100mA4点OB00010～OB00013(默认值)•解读－高速扫描1～32ms－低速扫描2～300ms112章实习机的建立顺序本章学习内容・系统构筑、自动配置・ＭＰＥ７２０的建立和文件夹的作成・ONLINE接续和模块构成定义12向ＣＨＡ端子向ＣＨＢ端子操作ＢＯＸMECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５ＲＳ－２３２Ｃ通信电缆ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３鼠标操作工具ＭＰＥ７２０搭载电脑ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２ＳＧＤＨ型＋ＮＳ１１５局地址ＳＷ１３０字节２１０ＭＢＰＳ１ＯＮＯＦＦ左ＳＶ：设定１右ＳＶ：设定２ＭＰ２３００・通信模块２１７ｉＦ－０１・输入出模块ＬＩＯ－０１（×２）终端电阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２ＳＷ２２１７ＩＦ－０１的开关ＩＮＩＴＯＦＦＯＮ预设参数起动实习系统13自动配置自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。１．使用基本模块前面的开关来操作。（１）初次进行整个模块的自动配置。OFFONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入电源RDYALMTXRUNERRBATRUN闪烁RDYALMTXRUNERRBATRUN，RDY点灯（１）站信息设定（２）固定参数设定（３）设定参数设定自动配置完成OFFONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用ＭＰＥ７２０确认定义文件、变更操作（保存）。使用ＭＰＥ７２０，写入FLASH里。「FLASH保存」电源切、入后，ＦＬＡＳＨ起动，保存数据。梯形图面、函数、以及所有的寄存器的内容将被消除。［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］伺服驱动参数・完成［伺服驱动现在值→设定值］后，进行保存。★使用ＭＰ２１００／２３００，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器电源切／入后，变更的应用内容将全部丢失。★没有FLASH保存的内容，需要电池备份。・Ｍ寄存器、Ｓ寄存器为电池备份对象。ＭＰ２３００的电池为附属。ＭＰ２１００的电池为选配件。自动配置14◎自动配置时自动反映的参数。控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驱动控制器ＭＰ２１００／２３００伺服驱动SGD-N，NS１00NS115SGDSSGD-N，NS１00NS115SGDS设定参数SGDB-N固定值SGDB-N位置环增益ＯＷ××２ＥＣｎ－００１ＡＰｎ１０２ＰＯＴ无效Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２Ｐｎ５０Ａ．３速度环增益ＯＷ××２ＦＣｎ－０００４Ｐｎ１００NOT无效Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３Ｐｎ５０Ｂ．０速度前馈补偿ＯＷ××３０Ｃｎ－００１ＤＰｎ１０９伺服软件限制正无效Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２Ｐｎ８０１．０位置环积分时间参数ＯＷ××３２－Ｐｎ１１Ｆ伺服软件限制负无效Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３Ｐｎ８０１．０速度环积分时间参数ＯＷ××３４Ｃｎ－０００５Ｐｎ１０１电子齿轮（Ｂ）分子１Ｃｎ－００２４Ｐｎ２０２Ｐｎ２０Ｅ滤波时间参数ＯＷ××３ＡＣｎ－００２６Ｐｎ８１２电子出轮（Ａ）分母１Ｃｎ－００２５ＰＮ２０３Ｐｎ２１０在线自动调谐无效－Ｐｎ１１０ＤＥＣ信号分配分配－ＰＮ５１１．０ＥＸＥ１信号分配分配－Ｐｎ５１１．１ＥＸＥ２信号分配分配－ＰＮ５１１．２ＥＸＥ３信号分配分配－Ｐｎ５１１．３速度控制选配件T-REF转矩限制输入－Ｐｎ００２．０转矩控制选配件V-REF速度限制输入－Ｐｎ００２．１※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信号时的处理顺序。１．把固定参数的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ设为有效，并保存。２．在伺服参数页面进行［把现在值设为设定值］后，且确认ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的输入端子后，设定［信号有效固定］。然后［保存］。３．在文件管理页面进行［ＦＬＡＳＨ保存］。４．电源进行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ变为有效。自动设定参数的内容通过自动配置自动设定参数15名称范围表示方法使用方法系统寄存器SW00000-SW0819110进预先准备的寄存器存储故障内容及扫描时间等数据寄存器MW00000-MW6553410进存储图面间共用的数据的寄存器输入寄存器IW0000-IW7FFF16进输入数据使用的寄存器输出寄存器OW0000-OW7FFF16进输出数据使用的寄存器参数寄存器CW00000-CW1638310进读取专用的寄存器#寄存器#W00000-#W1638310进只能在某图面中使用读取专用的寄存器D寄存器DW00000-DW1638310进只能在某图面使用的通用寄存器添加字母ｉ，ｊ10进指示器用寄存器自动设定的地址寄存器的种类和地址范围16•寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。•数据中有位置，速度等的数值和ONｰOFF信号等bit信息。•数值存储有3种方法。16bit整数(-32768~+32767)数据型W32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648~+2147483647)数据型L实数(浮动小数点数)(±(1.175×10-38~3.402×1038))数据型F自动设定的地址17英文数字Ｂ（位）信息的最小单位ＯＮ・ＯＦＦ等时使用W（字）整数（能够存储的数值的范围：－３２７６８～３２７６７）１６bit使用Ｌ（长）双倍字长整数（能够存储的数值的范围：－２１４７４８３６４８～２１４７４８３６４７）３２bit使用寄存器型（类型）只在bit型时使用的行Ｉ输入寄存器Ｏ输出寄存器ＤＤ寄存器（内部数据：仅１图面）ＭＭ寄存器（内部数据：各图面共通）Ｓ系统寄存器寄存器的种类其他还有「C」「＃」等参数寄存器寄存器编号Bit编号其他还有实数型的「F」、地址型的「Ａ」等寄存器编号为１６bit单位寄存器编号18IW０００２英文寄存器数字IB０００２９８７６５４３２１０EDCBAF字位寄存器编号(字和位)19MW０００７９８７６５４３２１０EDCBAFML０００５９８７６５４３２１０EDCBAF９８７６５４３２１０EDCBAF００寄存器编号（字和长）20•CPU与SVB之间，使用I/O寄存器进行数据的互换•每轴固有的地址（所有的轴都预先分配了地址）CPU运动模块I/O寄存器例第1轴发给SVB的数据OW8000-OW807F来自SVB的数据IW8000-IW807F运动参数自动设定的地址21确保的地址槽０输入出Ｉ／Ｏ：００００～０００１ＳＶＢ线路编号：１（伺服轴地址＝８０００～８７ＦＦ）ＳＶＲ线路编号：２（虚拟轴地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ线路的Ｉ／Ｏ：００１０～０４０Ｆ・此地址范围的从第１轴地址８０００～８０７Ｆ开始到第16个轴。（虚拟轴也同样）・同一线路的Ｉ／Ｏ的地址也被确保。ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４２０～０４３Ｆ槽２Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ槽３ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４１ＬＩＯ－０１ＣＴＲ＝０４５０～０４６ＦＩ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ・确保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。槽１２１７ＩＦ－０１・作为ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，设定了默认值参数。输入地址和输出地址不重复ＣＴＲ的输入出地址是同一个编号ＬＩＯ－０４，０５的输入出地址是用一个编号自动设定的地址22在线通信参数设定在MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信的种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。23网络选择连接ＬＡＮ的设定确认没有进入校对计算机的网络参数的设定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定24192．168．1．2255．255．255．0各页面都ＯＫ后返回，设定完成Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定25Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模块（２１８ＩＦ－０１）自动配置后的参数项目分配自局ＩＰ地址１９２．１６８．１．１子网掩码２５５．２５５．２５５．０网关ＩＰ地址０．０．０．０系统端口１００００（ＵＤＰ）ＴＣＰ零窗口定时器値３ｓＴＣＰ再送定时器值５００ｍｓＴＣＰ结束定时器值６０ｓＩＰ组合定时器３０ｓ最大数据包长１５００ｂｙｔｅ通过ＭＰＥ７２０的设定Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信参数的设定MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。26ＭＰＥ７２０的初始准备（ＣＰ梯形图使用）打开「文件夹」→「环境设定」→「梯形图」，选择「新建ＣＰ梯形图」“开始”做梯形图程序时，右击图面的文件夹，选择「新建ＣＰ梯形图」27梯形图编辑器的不同ＭＰ梯形图编器序ＣＰ梯形图编辑器ＭＰＥ７２０的初始准备28新建文件单击主窗口的「新建」，打开「新建项目」页面选择控制器机种，输入文件名，单击「作成」，就建立了该文件名的文件夹。29在线连接(与ＣＰ