RecurDyn培训1-4-运动副和作用力

TrainingManual运动副和作用力运动副和作用力INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1本章内容本章内容•体的属性•运动副分类•定义驱动条件•作用力INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1体的属性体的属性INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1•bodybodybodybody质量属性–密度的修改–右键点击partpartpartpart，选择属性菜单•bodybodybodybody的初始状态的建立bodybodybodybodybodybodybodybody的基本属性的基本属性INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1•初始条件的建立bodybodybodybodybodybodybodybody的基本属性的基本属性INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1运动副分类运动副分类INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R11.1.1.1.运动副定义：　一个系统通常是由多个构件组成的，各个构件之间通常存在某些约束关系，即一个构件限制另一个构件的运动，两个构件之间的这种约束关系，通常称为运动副。２....运动副分类：低副低副低副低副旋转副、滑移副、圆柱副、球副、平面副、万向节副、螺杆副、齿轮副、耦合副和固定副等。高副高副高副高副点－线副、线－线副。基本副基本副基本副基本副平行副、垂直副、方向副、点面副、点线副、点点副。运动副的定义和分类INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1旋转副旋转副旋转副旋转副旋转副旋转副旋转副旋转副(Revolute)(Revolute)(Revolute)(Revolute)(Revolute)(Revolute)(Revolute)(Revolute)约束两构件只能在某一点处绕旋约束两构件只能在某一点处绕旋转轴旋转转轴旋转;;限制限制33个平动自由度和个平动自由度和22个旋转自由度。个旋转自由度。移动副移动副移动副移动副移动副移动副移动副移动副(translate)(translate)(translate)(translate)(translate)(translate)(translate)(translate)约束两构件只能沿某滑移轴线滑约束两构件只能沿某滑移轴线滑移移;;限制限制22个平动自由度和个平动自由度和33个旋转个旋转自由度。自由度。典型运动副的介绍和举例INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1V7R1圆柱副圆柱副圆柱副圆柱副圆柱副圆柱副圆柱副圆柱副(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)(Cylindrical)约束两构件沿某轴既能旋转又能滑移约束两构件沿某轴既能旋转又能滑移;;限限制制22个平动自由度和个平动自由度和22个旋转自由度。个旋转自由度。球副球副球副球副球副球副球副球副(Spherical)(Spherical)(Spherical)(Spherical)(Spherical)(Spherical)(Spherical)(Spherical)约束两构件只能旋转约束两构件只能旋转;;限制限制33个平动自由个平动自由度，两构件之间有度，两构件之间有33个旋转自由度。个旋转自由度。固定副固定副固定副固定副固定副固定副固定副固定副(Fixed)(Fixed)(Fixed)(Fixed)(Fixed)(Fixed)(Fixed)(Fixed)两构件固定在一起，之间没有相对运动两构件固定在一起，之间没有相对运动;;约束约束33个平动自由度和个平动自由度和33个旋转自由度。个旋转自由度。典型运动副的介绍和举例INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynV7R1V7R1V7R1V7R1INTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTOINTRODUCTIONTORecurDynRecurDynRecurDynRecurDynRecurDynR