KUKA从站配置

1).现场通讯网络是PROFINET;2).硬件结构上，机器人PC与PLC的通讯，机器人与自己控制的模块（抓手模块，水气单元等）都是通过交换机相互连接，也就是说现场所有设备都是连在一个大的局域网内；3).组态结构，机器人的模块配置文件都放在profinet选项下，如下图：2015-2-6二.从站配置1.wago模块配置2.turck模块配置2015-2-61.Wago模块配置现场WAGO模块照片2015-2-6现场wago模块作用：用于控制焊机控制柜，水气单元，机器人换枪盘ATI模块配置步骤：1）导入GSD文件注：此时不要打开任何项目！2015-2-62015-2-62015-2-62）从机器人控制柜中打开项目，添加组态文件先将原有KUKA默认扩展总线选项删除2015-2-6添加PROFINET的DTM选项2015-2-6添加wagoDTM说明文件，其他设备文件操作类似；2015-2-62015-2-6双击wago图标，修改配置2015-2-6注意：设备名称要加上机器的人名称后缀，与其他机器人的wago设备名称要区分开来，否则会出现网络冲突！因为，现场所有设备都是连在一个大网络里的，profine不仅识别IP，同样要识别DEVICENAME！2015-2-6修改模块配置模式，对输入输出属性进行定义，其他模块也有同样操作2015-2-63）在线连接，扫描设备列表以及名称，并修改双击，打开profinet设置页面选择电脑网卡2015-2-6注：此时电脑网线可以直接连在控制柜里的交换机上，同时将交换机上连接PLC的网线拔出，这方便配置，连接后不会扫描到其他机器人的设备！2015-2-6打开设备列表，将实际名称和IP改成与DTM中的文件一致，修改完后，点NAMEDEVICE2015-2-62015-2-64）I/O地址映射输入：$IN[1]~$IN[32]2015-2-62015-2-6输出：$OUT[1]~$OUT[32]2015-2-62015-2-6完成后，保存编译项目，并传入机器人2.Turck模块配置该模块用于控制抓手上感应器和电磁阀的输出，分为输入(DIP)和输出(DOP)两种2015-2-6关于配置步骤，基本过程与之前描述WAGO的过程一样；先导入GSD文件，然后添加组态文件更改设置，连接并更改设备列表DEVICENAME/IP最后进行I/O地址映射。这里不再详细叙述。下面就每个过程中的不同点说明：输入/输出模块设置：下面以输入模块举例，输出模块修改的工作相同；2015-2-6注意：设备名称要加上机器的人名称后缀，与其他机器人的TURCK模块名称要区分开来，否则会出现网络冲突！这一点与wago模块一样；2015-2-6所有诊断尽量关闭，选”yes”，这样信号传输速度更快2015-2-6可以选择快速启动2015-2-6现场如果有高速网线，可将转换媒介改为：”100MBIT/S”,这要根据硬件条件来，有时网线传输速度达不到那么快，更改后网络会报错，一般就选择“AUTONEGOTIATE”,即自动判断；2015-2-6I/O地址映射输入：2015-2-6输出：2015-2-6关于切换工具的机器人，抓手模块耦合说明现场部分机器人工具在生产过程中需切换，（例如抓手与焊枪之间的切换）抓手模块在配置时需注意：此项不要选择！否则抓手脱开后通讯立即报错！2015-2-6抓手模块，在切换工具过程中，耦合与断耦的指令：（以程序为例）抓手UNLOCK程序中：218,219为模块userID与WORKVISUAL配置对应断偶指令2015-2-6在LOCK程序中：耦合指令2015-2-6