机器人实训报告

2019-8-5M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D一、项目要求1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；3、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；4、通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）；5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、列出PLC及机器人I/O分配表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；6、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件，现场测试与答辩；9、实践的心得与建议；10、参考资料。目录任务书:一、项目要求.......................................................................................................2二、系统设计说明书要求...................................................................................2实训报告：一、系统框图及功能描述...........................................................................................3（一）系统框图...................................................................................................32019-8-5（二）Fanuc机器人............................................................................................3（三）PLC（可编程序控制器）.........................................................................4（四）威纶通触摸屏...........................................................................................5二、电路原理图...........................................................................................................8三、气动原理图...........................................................................................................9四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序...............................................9（一）PLC及机器人I/O分配表：....................................................................9（二）软元件分配表.........................................................................................10（三）威纶触摸屏编程界面………………………………………………………………………….10(四)PLC梯形图..................................................................................................12五、机器人程序.........................................................................................................14六、调试流程…………………………………………………………………………………………………………15七、实践的心得与建议.............................................................................................18八、参考资料.............................................................................................................19工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。主要功能包括：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶),Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）、PLC（可编程序控制器）PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等2019-8-5操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成）功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.输入连线示例（四）.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。二、电路原理图（电气部分的说明）Plc外部线路连接：三、气动原理图四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PL输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(33）DO[1]X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO[3]X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B(36)DO[4]X12计数复位CRM2A(10)PNS4Y1程序号选择2019-8-5CRM2A(39)FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06)STARTY6启动信号CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2滤波信号CRM2A(25)FAULTRESETY5报警复位信号（2）、软元件分配表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M12暂停M13继续(三)、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报。(四)、PLC梯形图五、机器人程序1:LP[1]100mm/secFINE//示教点12:LP[2]100mm/secFINE//示教点23:PR[2]=P[2]4:DO[4]=ON//计数重置5：WAIT1.00(sec)//等待1秒6:DO[4]=OFF//信号关闭7:DO[3]=ON//第一步8WAIT1.00(sec)//等待1秒9DO[3]=OFF//信号关闭10:PR[2,3]=PR[2,3]-10011:LPR[2]100mm/secFINE//移动12:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合2019-8-513:PR[3]=PR[2]14:PR[3,3]=PR[2,3]+10015:LPR[3]100mm/secFINE//移动16:PR[4,2]=PR[3,2]+15517:PR[4,1]=PR[3,1]+10518:LPR[4]100mm/secFINE//移动19:PR[5]=PR[4]20:PR[5,3]=PR[4,3]-10021:LPR[5]100mm/secFINE//移动22:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开23:PR[6]=PR[5]24:PR[6,3]=PR[5,3]+10025:LPR[6]100mm/secFINE//移动26:PR[7]=PR[6]27:PR[7,1]=PR[6,1]-10528:PR[7,2]=PR[6,2]-8029:LPR[7]100mm/secFINE//移动30:PR[8]=PR[7]31:DO[3]=ON//第一步32WAIT1.00(sec)//等待1秒33DO[3]=OFF//信号关闭3435:PR[8,3]=PR[7,3]-10036:LPR[8]100mm/secFINE//移动37:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合38:PR[9]=PR[8]39:PR[9,3]=PR[8,3]+10040:LPR[9]100mm/secFINE//移动41:PR[10]=PR[9]42:PR[10,1]=PR[9,1]+10543:PR[10,2]=PR[9,2]+15544:LPR[10]100mm/secFINE//移动45:PR[11]=PR[10]46:PR[11,3]=PR[10,3]-10047:LPR[11]100mm/secFINE//移动48:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开49:PR[12]=PR[11]50:PR[12,3]=PR[11,3]+10051:LPR[12]100mm/secFINE//移动52:PR[13]=PR[12]53:PR[13,2]=PR[12,2]-23054:LPR[13]100mm/secFINE//移动55:PR[14]=PR[13]56:DO[3]=ON//第一步57:WAIT1.00(sec)//等待1秒58:DO[3]=OFF//信号关闭2019-8-559:PR[14,3]=PR[13,3]-100