Danfoss电液转向系统介绍

1|Department(slidemaster)丹佛斯电液转向解决方案SEHS转向系统2|Department(slidemaster)内容•总体介绍•市场趋势•产品及系统信息•PVED-CLS•OSPE•EHPS•EHI•独特的优势及特点•竞争对手情况•重点应用•应用案例3|Department(slidemaster)电液产品应用市场分布4|Department(slidemaster)介绍•新型集成设计(OSP+EH)•改进的转向表现•优化的安全概念，满足最新的法律法规•最佳的系统构架5|Department(slidemaster)举例：拖拉机（农机）发展趋势尾部提升驱动转向系统•自动转向（GPS）•快速转向(可变转向率)制动悬挂前部提升前部装载系统尾部属具前部属具6|Department(slidemaster)OSP+EHvs.OSPE(集成PVED-CL）自动转向√√高转向精度√√紧凑设计-√便于从传统机型升级√-CAN-BUS-√可变转向率-√GPS导航-√满足路上安全等级AgPl“e”-√7|Department(slidemaster)集成化的设计传统解决方案(转向器、插装阀、安全阀、软硬管、接头)OSPE8|Department(slidemaster)丹佛斯电液转向器，排量/压力50100150200250300400500100020005000501001502002503000PressureinBarDisplacementinccEHPSOSPE9|Department(slidemaster)产品及系统信息DP60010|Department(slidemaster)轮角传感器OSPE-CLS电液转向器系统构架车速传感器卫星接收器人机界面辅助转向标定软件故障诊断安全控制器主控制器轮角传感器电液阀电线圈电液阀桥路切换阀LVDTOSP方向盘传感器AD1AD2电源CANCANVbat-先导油先导油主阀芯位置电液阀PTVbat-Vbat+电源9-32V11|Department(slidemaster)控制逻辑传感器输入阀输出OSPE模式选择与切断功能液压转向器(OSP)普通供油源电液转向阀(EH)Pilotdump无反应状态PVE有反应状态模式选择和切断功能电磁阀Out1L2L1输入2输入1分类3(ISO25119架构)安全模式Out212|Department(slidemaster)新型SEHS系统（集成PVED-CLS）OSPECOSPEDEHPSPVED-CLSEHI13|Department(slidemaster)PVED-CLS控制模块•集成转向及安全控制器，无需外接•GPS转向•可设定的转向圈数•IECSIL2•AgPL”d”•Cat3，PLd•PLUS+1软件环境14|Department(slidemaster)SEHS系统相关元件传感器(输入)EHPSOSPE安装方向盘信号PVED-CLS执行器转向器/阀导航信号其他辅助信号EHI(阀块嵌入式)15|Department(slidemaster)PVED-CLsvs.PVED-CLCLs内置安全控制器CL需外接安全控制器16|Department(slidemaster)SEHS转向系统接线图DT06-4SCANHCANLVCCGNDSASAIID1234PVED-CLSDT06-12SAD2AD3SensorGNDCANHSafetyCANLSafetyCutOffoutBattery(-)Battery(+)CANLMainCANHMain5VsensorsupplyAD11234567891011122CANHCANLAuto-guidancesub-system1Cut-offcoilDT06-2SPin1Pin2+-Battery(-)Battery(+)CANLCANHCANHCANLMMI12Roadswitch1234Relay123446RoadswitchisdrawninOFF-ROADpositionCANHCANLWASCANsub-system12Vehiclespeedsensorsub-systemCANHCANL125VsensorsupplyPrimaryWARedundantWASensorGNDWASAnaloguesub-system123417|Department(slidemaster)PVED-CLs安全性能测试•样机测试：控制器信号处理路径符合欧美AgPl’d’级标准的系统构架•MTTFd（平均无危险故障时间）30年行走出现偏差安全控制器察觉到偏差，并隔离报错。驾驶员接到报警并修正线路18|Department(slidemaster)丹佛斯电液转向器的发展OSP+EHA(2000)模拟信号输入OSPEw.PVES模式选择模拟信号输入OSPEw.PVED-CC模式选择模拟信号输入CAN信号输入安全模式OSPEw.PVED-CL模式选择模拟信号输入CAN信号输入安全模式集成控制器快速转向OSPEw.PVED-CLS模式选择模拟信号输入CAN信号输入安全模式快速转向集成双控制器支持辅助信号输入更高安全等级认证21|Department(slidemaster)市场上当前的一些自动转向方案22|Department(slidemaster)除了元件本身供应商还需提供什么外部控制器及安全控制器软件环境模式选择阀第三方安全等级认证外部传感器无某电液转向阀OSPEw.PVED-CLs23|Department(slidemaster)优势总结直接接收GPS信号接收避免操作者疲劳驾驶减少转向扭矩结构简单快速可靠的安全性能摒弃外部安全控制器完全满足农机安全指标AgPL”d”(”e”)，满足出口条件通讯快速标准服务协议，适用范围广节省成本特性优势GPS转向可变转向率集成安全控制器安全性能(ISO25119,uptoAgPl”d”)CAN总线环境辅助信号输入路上/工作模式选择切换24|Department(slidemaster)OSPE目标市场•拖拉机•联合收割机•农药喷洒车•两头忙•小装载机25|Department(slidemaster)EHPS特性:达到250bar的高转向压力流量达到100L/min较低的先导压力(30bar)使驾驶室不受噪音干扰可以实现手动应急转向可实现三种模式：1.作为流量放大器2.加装PVE，实现电信号输入3.继续加装传感器和控制器，实现无人驾驶携带PVED-CLS可实现更多功能:•终点缓冲•可变转向率•CAN总线通讯EHPS可以和丹佛斯的PVG32阀片集成阀组，安装更省空间EHPS电液转向阀26|Department(slidemaster)EHPSType0EHPSType1QSteeringcylinderEHPSVvalveOSPQElectricinputSteeringcylinderEHPSVvalveOSPPVESQQQEHPSVvalveAutomaticsteeringOSPPVEDCLSteeringWheelSensorPositionSensorQVehicleSpeedEHPStype2Can-BusSteeringcylinderEHPS的三种应用模式27|Department(slidemaster)CAT纯手柄转向激光平地机28|Department(slidemaster)29|Department(slidemaster)EHI:手柄转向及SBW•后市场及没有OSPE安装空间的电液转向需求•工程机械/路面机械(Komatsu,Caterpillar,Volvo)•四轮转向机械•携带PVED-CLS•可设计成开环或闭环两种架构•CAN-bus环境•安全等级满足欧盟标准Pl“d”.30|Department(slidemaster)EHI:手柄转向及SBWGPS转向&快速转向(没有安装OSPE的空间)拖拉机Fendt,SDF,etc…收割机CNH,Claas,etc…农药喷洒车CNH,SBW&手柄转向工程车辆工程机械Bomag,Hamm,Dynapac林业机械Komatsu,gremo,etc…叉车Kalmar,Nacco,largetrucks四轮转向拖拉机，喷洒车CNH,Agco,Stara,etc..伸缩臂叉车Manitou,etc…双钢轮压路机Bomag,Hamm,Dynapac后装市场车辆升级到电控转向Trimble,Raven,Topcon,etc…31|Department(slidemaster)手柄转向:开环模拟量信号输入OUT1OUT2L2L1S2L-RNSL2L1S1L-RCAN1S2S1PVEDCLSS2S1VehiclespeedCANGSPOneCAN-BUSFailsafeBothS1andS2(redundant)messagesissenttoPVEDCLSinSafetyprotocolAnaloguesignalsCAN-BUS1JoystickFailSafesteeringsystemTobeusedinOSPE/EHisystemsw.existingPVEDCLS,Pl”d”(Sil2)EHi-Valve(orOSPE)Secondcanbusoptionforfailoperational,shouldideallybemodularinjoystickdesign.32|Department(slidemaster)OUT1OUT2L2L1S2L-RNSL2L1S1L-RCAN1S2S1PVEDCLSS2S1VehiclespeedCANGSPOneCAN-BUSFailsafeBothS1andS2(redundant)messagesissenttoPVEDCLSinSafetyprotocolAnaloguesignalsCAN-BUS1JoystickFailSafesteeringsystemTobeusedinOSPE/EHisystemsw.existingPVEDCLS,Pl”d”(Sil2)EHi-Valve(orOSPE)Secondcanbusoptionforfailoperational,shouldideallybemodularinjoystickdesign.手柄转向:闭环模拟量/CAN总线信号输入33|Department(slidemaster)四轮转向34|Department(slidemaster)SBW电液转向市场20062007201220152020Speciallityvehicles00124Forestry00124Telehandler00011Wheelloaders80Hp00015Wheelloaders80Hp00001Motorgrader246810Roller11125Wheeledexcavator123Sprayer00013Combines00015Tractors100-300hp1131020Tractors40-100hp00000SBWConcept4(Ag,CE,Spec.)$4$5$12$27$56$0$10$20$30$40$50$60010203040506070KVolumeSBWConcept435|Department(slidemaster)全球客户36|Department(slidemaster)基于互联网+的未来农业构想37|Department(slidemaster)“精准农业”概念喷药灌溉播种运输起垄农作物订单GPS/北斗移动基站运营中心移动互联仓储收获农机作业38|Department(slidemaster)SauerDanfoss&Topcon于2001年合资成立TSD公司，推出TruPath精准农业解决方案39|Department(slidemaster)丹佛斯主机市场合作伙